终于折腾差不多了，手机ANDROID+WIFI四轴，全程开源！{转}

duan123

本文原由pipi516发表于阿莫的帖子，在此注明，以示对作者尊重
前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，也就踏上了几个月的闭关式的折腾路。

     虽然项目中也涉及到WIFI，但都是基于系统的，而航模这一块装一块大大的ARM板子，有点。。。，在此再次感谢我们的论坛，刚好看到网友发的有关TP-LINK WR703N的贴子，嗯，有点意思，弄回来二块。开始弄WIFI。

     真是好事多磨，在网上买的居然是当前不支持的V1.6版，没办法，上网搜了一圈关于703N的资料，下载最新的OPENWRT，买烧录器，升级RAM，FLASH。。。。  一番折腾下来，终于可以正常的传数据了。开心中。

     接下来就是手机程序，前面有写过二个ANDROID的小程序，有点经验，上手来比较快。搭环境，在同事的帮助下调试TCP通信，首先完成了PI设定部分界面程序，用于外场PID设定。接着完成现在用的飞控程序，最后为了适应不同分辨率屏幕，取消了背景图片。   可，可是，俺不太会画画(这是不是没有美感），界面只能说是满足功能，欢迎大家拍砖，也欢迎网友提出美化建议。


     再谈谈机架，前面的小四轴测了一下，全负荷也就是四十几克的承载能力，
加上703N十几克，基本不太可能，没办法，只有换机架，在X宝里找了一圈，看到比小四轴大一圈的机型不错，即满足承重，又可以在室内调试，不错，就这个了，弄了二个回来。。。  

     改PCB，即然改，那就改多点，呵呵，再加点啥吧，GPS定位，超声波低空定高，嗯，可以有，改IO，作板子。


     板子回来了，拆下原装主板，装上机架，不错，刚好，装703N时去发现，好像没有位置装，叠在主板上面？好像不行，下面，，试一下，用魔术带捆在下面吧。终于可以调试了。将原来的程序移植上来，用原来的小四轴接收板控制，用手机设定PI，嗯，感觉不错，方便，比原来在电脑上改一下，烧录一次方便多了。呵呵。   接上手机控制程序，却发现WIFI由于通信延迟，不能作到航模遥控器那样顺手，飞机有点难控，要改改四轴程序加入自稳定才行，改。。。又经历了几个星期，终于终于可以了，不错，不错，呵呵，开心。。。。。


     最后，完善一下，WIFI模块绑在下面终究不是办法，不好看不说，也也真的不好装配，换别的模块，703N可以用到大四轴上。在同事的推荐下，选用ST-MW-09S，才2克多点，与商家沟通定制功能，装上调试，OK，完美。


上图：

设定界面：



飞行控制界面：(左手油门,使用说明稍后上传)

[size=0.83em]device-2013-08-03-183153.png (218.48 KB, 下载次数: 0)
下载附件

2013-8-3 18:34 上传

前二天拍的视频：
在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，再次改板，四层，换接口插座，现在板子回来途中，回来后上图。资料整理中，陆续上传。


原理图：http://www.amobbs.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTI5NjE2fDNjZTA0Yjc1fDEzODU5ODcwNzV8MTI5NjczMnw1NTQ1MTcy

WIFI模块图片：














今天先弄到这了，休息下！
上传刚弄好的，LAMMBO 手机控制程序界面说明









清晰PDF版下载：http://www.amobbs.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTI5NjkzfGE2YzQ4MWMxfDEzODU5ODcwNzV8MTI5NjczMnw1NTQ1MTcy
有关WIFI连接：

1，打开四轴电源
2，手机-->设置-->wlan-->找到四轴WIFI网络：lammbo-fly-->连接-->密码：lammbo-fly
如图：



3，然后打开手机软件，点 login
    （此时如果网络不对，会在RSSI部位有提示)




4，连接后界面如下。







开源声明：

1）完全公开四轴代码，全部代码，没有库,完完全全的开源。
------- 开放范围：所有人员
2）手机遥控器APK，处于公测阶段，源码暂不开源，由于手机有限，目前只测试：800*480，1024*600，1920*1080分辨率，希望不同分辨率网友测试，出现画面显示不正常请回复以便修正,谢谢。
------- 开放范围：
>>>>APK 所有人开放,15天测试时间限制。
>>>>测试时间结束后，对参加套件活动网友开放。

lammbo-fly手机控制软件下载：（解压密码：lammbo-fly
ps：文件过大，无法上传了，解开限制后我会上传的






PCB回来了，开始作PCBA。

板子资源：

主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050  HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI   超声波  GPS  PPM并行输入（支持市场上成品接收机）   电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。  

HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.


上图：














上传WIFI模块手册！
120710rrgzrhq1lhz6q6lf.rar (1.89 MB, 下载次数: 203)

2013-12-2 20:36 上传

点击文件名下载附件

机机PCBA样板制作中!

先把弄好的GPS模块弄上来!  

已完成STM32程序调试,下一步放到机机上去!

模块采用U-BLOX NEO-6M模块，使用原装进口台湾太盟顶级GPS天线，增益27DB，相当于二级放大,板载可充电后备电池及E2ROM(掉电保存配置参数数据,快速冷起动)   
通过串口与外部系统连接，串口波特率：4800、9600、38400（默认）、57600等不同速率，兼容5V/3.3V模块尺寸： 30X21MM
重量：     小于７克




PCB图片:









PCBA图片












测试图片:


























PCBA新鲜出炉!

上图：











回来的PCB中居然有这个！


套件新鲜出炉:

http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4023-2432442630.16.FrMXTz&id=26845344020


上PCB接口图:




安装示意图:













相关清晰版文件已上传到网盘:

LAMMBO 手机WIFI连接说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iA

LAMMBO WIFI四轴安装说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iu

LAMMBO FLY 主板接口说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64ig

主板原理图:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64i_

手机软件:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-O

LAMMBO 手机控制程序界面说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-u

LAMMBO 手机控制程序，微调使用说明:

duan123

真心不容易。。。。

蒙在股里

小白一个 顶一下

成追忆

为保住菊花，这个一定得回复！

chentongxiong

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