喷雾系统应用（飞行速度控制泵的流量）

66hex · 发表于 2017-9-1 09:15:48

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本帖最后由 66hex 于 2017-9-1 16:36 编辑

关于喷雾系统的功能配置

从Copter3.4版本开始，就支持作物喷雾器的配置了，允许飞控连接到PWM控制的泵和喷嘴调节器，可以基于飞机的速度来控制泵的流速

这篇文章旨在引导如何在地面站进行喷雾器的配置，介绍了喷雾系统的一些参数含义，实现通过飞行速度来控制泵的流速从而简单调节喷雾效果。

准备工作

硬件条件

     PWM控制泵（想要实现这个功能，当然先要有一个PWM信号控制的泵来支持流量调节）
   官方以EnRoute AC 940-D为例，此飞机搭载PWM控制的水泵。
   喷嘴雾状调节控制器
   你可以控制它进行范围调节把液体喷撒到更广的区域（而原帖的例子里EnRoute不需要再加装这个东西）

飞控与地面站进行连接

地面站初始设置

先说明一下，喷雾系统的功能默认是关闭的，我们需要激活它：

进入地面站Mission Planner选择高级参数，修改SPRAY_ENABLE参数的值为1便可激活

刷新参数（现在喷雾系统就被我们激活了，接下来我们可以进行下一步）

喷雾系统安装配置

现在我们将配置一些参数来接入我们的喷雾设备

   （提示：在Copter 3.5（及更高版本）中，将RCx_FUNCTION参数重命名为SERVOx_FUNCTION以更好地将其含义与RC输入分开）

水泵安装
   将泵连接到飞控的PWM辅助输出接口之一
   我们可以进入Mission Planner选择高级参数，选择你要用来控制喷雾机的通道并设置相应参数：
  “如连接至AUX1，则在高级参数里设置SERVO9 _FUNCTION的值为22（Copter 3.5之前的版本为RC9_FUNCTION）”

喷嘴雾状调节控制器安装
“如果有喷嘴雾状调节控制器我们连接到另一个接口，如AUX2，
并设置高级参数SERVO10 _FUNCTION的值为23（Copter 3.5之前的版本为RC10_FUNCTION）

手动开关喷雾器设置
“如果需要手动开关喷雾器则将高级参数CH7_OPT（这里的7指遥控器通道，其他通道则选择其他参数）设置为15.”

流速参数配置

以下是流速参数的控制含义，可以通过修改这些值来调节你的喷雾系统

SERVO 9_MIN ，SERVO 9_MAX调节泵的流速调节PWM的范围，若安装在其他通道则为其他值。
SPRAY_PUMP_MIN参数控制最小泵速（以百分比表示，默认值0％表示如果飞机停止，泵将完全停止）。
SPRAY_PUMP_RATE参数控制泵速率（以百分比表示，默认情况下是10％）泵速度随着车速的增加而线性增加。即默认情况下，泵的速率在飞行速度每增加1m / s时增加10％的流量，泵的速率在飞行速度于10m / s时达到100％，流量达到满载。
SPRAY_SPINNER参数设置发送到喷嘴雾状调节控制器的PWM值（有安装喷嘴雾状调节控制器的情况下）。
SPRAY_SPEED_MIN设置启用泵的最小飞行速度（cm / s），默认值为100，表示当飞机速度超过1m / s时，水泵则开始工作。