求教：想 RTL 回航加快速度，应该修改哪个参数？

murphy8818

現在的回航速度，約100cm／s

murphy8818

在网上找到了给大家分享一下
选项（用户可调参数）
RTL_ALT：在返回发射前，直升机将移动的最小高度。
设置为零以在当前高度返回。
返回高度可以设置在1到8000厘米之间。
默认返回高度默认值为15米（1500）
RTL_ALT_FINAL：在“返回启动”或完成任务之后，直升机将移动的高度。
设置为零以自动着陆直升机。
最终的返回高度可以从0到1000厘米调整。
RTL_LOIT_TIME：在开始最终下降之前，以“毫秒”为单位悬停/暂停在“Home”位置之上的时间。
“Loiter”时间可以从0到60,000毫秒进行调整。
WP_YAW_BEHAVIOR：设置自动驾驶仪在任务和RTL期间如何控制“Yaw”。
0 =永不换Yaw。
1 =面对下一个Waypoint，包括在RTL期间面向家庭。
2 = Face Next Waypoint除了RTL（即在RTL车辆将保持指向它的最后一个标题）
LAND_SPEED：以厘米每秒着陆的最后阶段的下降速度。
着陆速度可调20至200厘米每秒。
RTL_CLIMB_MIN：在RTL的第一阶段，车辆至少会爬上这么多米。默认情况下，该值为零。 （只有直升机3.3以上）
RTL_SPEED：车辆返回家中的水平速度（厘米/秒）。默认情况下，该值为零表示将使用 WPNAV_SPEED。 （只有直升机3.4以上）
RTL_CONE_SLOPE：定义在家庭以外的倒立锥体的斜率，用于限制车辆在靠近家庭时爬升的量。低值会导致较大的锥体意味着车辆将爬升较少，高值会导致车辆爬升更多。 （支持在以上3.4或更高版本）
笔记
其他导航设置也对RTL模式有影响：
WPNAV_ACCEL
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
要使用RTL，需要实现GPS锁定（蓝色GPS LED和蓝色APM LED固态不闪烁），然后才能装备和起飞建立家庭或发射位置。
上升和重新布置直升机将重置家，这是在机场飞行的一个很大的特点。
如果您在飞行中第一次锁定，您的家将被设置在锁定的位置。
如果将其设置RTL_ALT为0以外的数字，则返回时将转到并维持该高度。
RTL使用WPNAV_SPEED来确定它的传输速度。
一旦直升机到达本地，直升机将暂停一个RTL_LOIT_TIME毫秒，超时（AUTO_LAND），然后着陆。

泡泡

murphy8818 发表于 2017-4-17 00:30
在网上找到了给大家分享一下
选项（用户可调参数）
RTL_ALT：在返回发射前，直升机将移动的最小高度。

顶 楼上的，太给力了

tjcdq

泡泡老师表扬楼住了，继续努力啊！

pcsms_9QyVu6dZ

顶 楼上的，太给力了