naze32刷过CF BF固件已知的 未知的问题

映像庄园

先说下我的机型，因为测试固件，都是在该机型上测试，这是定量，不变。穿越250机架+机械猫老款长款分电板+银燕12A最低端那款电调+杂牌D2202-2300KV电机（3个来自同一卖家，烧了一个电调后，又买了另一个电机，这种电机原来是可以定做的，可以随意定制LOGO）+3S电池+5.8G图传+CC3D sony700线（晚上室内光源很晴晰，白天像素就渣到爆）+NAZE32飞控 rev5 10DOF版（用之前该款机子配的CC3D飞控+4个XXD电机换来的）。。

话说今年夏天才入魔，如有错误，不要喷，然后刚开始查资料，发现教程啊什么的，国内的，都是去年甚至更早的，想刷最新的，没有教程可以对比，所以只能自己翻墙查资料，最新的固件其实做了更大的改动
我刷过的固件


先从baseflight 这个最老的固件开始说（以下简称BF的都特指BETAFLIGHT固件，baseflight不在简称），这个固件是我这款机型默认参数飞的最稳的固件，GPS啥的也都能用，，最新版本是2015年8月27，只是模式那里，因为我用的是富斯9原厂方法设置的6档开关，后面三档的参数值离的比较近，所以不能用CF \BETAFLIGHT\INAV这三款固件那样用滑块的模式直观
。实际上，用这款baseflight固件，我的模式，只能用三档。


在说CF BF固件，这两个固件放在一起说，是因为这两款固件很像，甚至可以刷完BF固件，是因为我这块NAZE32 最到了奇葩的问题，首先，最新版的BF固件，为了给gtune 留空间，不在支持BARO MAG ,电调最高可支持dshot ，啥是DSHOT，就是处理器用的STM32，与飞控上的一样土豪电调，这样数字数理方式更快。。可惜我的电调只支持PWM，设置成oneshot multishot dshot 通电后都会造成无法校准行程的问题。。。。。
继续说CF固件，很奇葩，用CF刷CF固件的某些旧版本，竟然会遇到无法识别固件版本的问题而进入到CLI命令行界面，，，而刷完BF固件的最新版本，用CF软件竟然确能连接了。。。。。但是依然没个卵用，，，因为CF BF INAV 这三款固件的PID都太抖了。


说下INAV固件，是CF改进而来，不像CF BF那样激进为了竞技扔掉了BARO MAG等众传感器，而是优化了他们，并对GPS进行了更好的支持，但前提是他们测试的GPS都是M8N 6H之类，逼我不得不升级成了m8n 之前用baseflight 飞6MGPS 在定点的时候划圈，荡秋千，其实根本定不了点。。。。。。接着说INAV ，目前NAZE32里，只有5-6款固件可用，最新的更新至11月份，具体忘了，INAV在校准加速度计时，要做6面校准，这和APM一样

。各种模式也换了名字，nav althold 就是定高模式（此模式需要电机解锁才能激活，不像老款的，可以测试模式那样，这个问题，固扰了我好久），，nav poshold就是定点模式（这个模式要在解锁+GPS可用的状态下才能激活）

但是可以进入CLI，刷入图上参数，无视GPS，就能激活。，


可是这个定点，只是XY轴定点，想像APM那样定点，要同时开定高。。。。。。但是这个INAV 一样很抖，且只有一组PID，爱调不调。。。。。




最后，对比了这4款PID参数，，，CF BF INAV 我试着都不稳，只有baseflight 默认最稳，如果P值是因为小数点，或者参数值数量级是等同的话的，那个I值也差别太大了，不过，我还没有测试过把BASEFLIGHT的值换到CF BF INAV会不会稳飞，因为没时间。。。。。有时间在测，，，CF BF INAV这三款都把我抖成穷逼了，感觉他们就像电调固件一样，BLHEIL电调升级到14.8了，问了银燕厂家售后说，14.8刷了应该没问题，但第一次刷，不能用BF固件连飞控刷，要先改线，，真日了狗，因为又要折腾了，，，，，，，，

撒欢儿不惹祸

不懂帮顶

我是大白

不懂 嗯

惜梦

不懂，支持一下

clover

bf3.01默认pid很好。你说太抖了是自稳模式吧？

sjzzhsx

路过，帮顶了。。

18561538752

路过看看

juzhen

拿分走人

juzhen

怎么我的NAZE V6版本刷CF最新版本及上位机能连接GPS，但搜不到星，串口和协议都是以前设置的参数，就是死活不搜星。

映像庄园

clover 发表于 2016-11-21 10:24
bf3.01默认pid很好。你说太抖了是自稳模式吧？

是自稳模式。很抖。。。。。手动不抖嘛？？？？？？

clover

映像庄园 发表于 2016-11-22 16:06
是自稳模式。很抖。。。。。手动不抖嘛？？？？？？

自稳力度高了。调低到15以下

wurenji

不懂 嗯

映像庄园

clover 发表于 2016-11-22 18:52
自稳力度高了。调低到15以下

对比了一下 baseflight 固件，我能稳飞的PID值 ，发现为 4.0   0.03   23   LEVEL自稳值是9.0 0.01  100  但是到了betaflight 或cleanflight 固件 PID值 就到了40  0.3  230 LEVEL值到了90  都不是一个数量级，是不是BF或CF固件重新定义了参数值的单位。

飞鸟翌

看你固件的版本，CF1.13调参软件开始大部分默认参数都改动过了，

clover

映像庄园 发表于 2016-11-23 11:12
对比了一下 baseflight 固件，我能稳飞的PID值 ，发现为 4.0   0.03   23   LEVEL自稳值是9.0 0.01  100  ...

不同固件。甚至同一固件不同版本。甚至同一版本不同算法。对应的pid都不一样。我说的自稳力度15是针对betaflight3.0.1且用betaflight地面站的情况下。而且此版本默认pid很好

无名小模

怎么样了呀，我的还没解锁呢！

映像庄园

无名小模 发表于 2017-2-15 14:20
怎么样了呀，我的还没解锁呢！

如果你的是NAZA32飞控，请用早年BASEFLIGHT固件，最新的CF BF固件都已不在支持NAZA32

无名小模

映像庄园 发表于 2017-2-21 08:34
如果你的是NAZA32飞控，请用早年BASEFLIGHT固件，最新的CF BF固件都已不在支持NAZA32 ...

我的是f3

18971253399

拿分走人，谢谢分享