无人机 二次开发 模拟器测试

voidcat

前几篇文件地址

http://www.moz8.com/thread-80347-1-1.html

http://www.moz8.com/thread-80398-1-1.html

http://www.moz8.com/thread-80456-1-1.html

搭建SITL（software in the loop） 环境

该模拟器SITL允许你运行飞机，直升机或流动站无需任何硬件。

它是使用普通的C编译器，给你一个本地可执行程序，它允许你测试代码的行为，而硬件的自动驾驶仪代码的生成。

ArduPilot上SITL的一大优势是它可以让你获得全方位的提供给桌面C开发的开发工具，如交互式调试器，静态分析和动态分析工具。

这使得开发和ArduPilot更简单的测试新功能。

此页面介绍如何设置Linux上的SITL。

1.下载ardupilot 如果你没有下载ardupilot，那就查看上一个帖子。

或者打开终端命令行

git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

cd ardupilot

git submodule update --init --recursive

2.安装JSBSim（仅支持固定翼，可选）

如果你要飞固定翼（平面）模拟器，那么你将需要使用JSBSim飞行模拟器。

JSBSim是用来为核心飞行动力学系统的几个知名的飞行模拟系统，复杂的飞行模拟器。

在同一目录下运行这些命令：

git clone git://github.com/tridge/jsbsim.git

sudo apt-get install libtool automake autoconf libexpat1-dev

如果您收到一个错误信息说你需要JSBSim的新版本，那么你可以这样更新：

cd jsbsim

git pull

./autogen.sh --enable-libraries

make

3.安装一些必需的程序包

sudo apt-get install python-matplotlib python-serial python-wxgtk2.8 python-wxtools python-lxml

sudo apt-get install python-scipy python-opencv ccache gawk git python-pip python-pexpect

sudo pip install future pymavlink MAVProxy

我这里是Ubuntu系统，如果你是其他基于rpm 系统的使用以下命令

yum install opencv-python wxPython python-pip pyserial scipy python-lxml python-matplotlib python-pexpect python-matplotlib-wx

4.添加环境变量

linux 添加环境变量

1.修改文件 /etc/environment 文件，使其修改后应该如下

PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/media/psf/Home/cat/jsbsim/src:/media/psf/Home/cat/ardupilot/Tools/autotest:/usr/lib/ccache"

这里注意我这里的路径是写死的。应当换成你的路径

修改后执行 source /etc/environment让环境变量生效

然后cd cd ardupilot/ArduPlane

sim_vehicle.py -w

不出意外就能调起模拟器了

笨笨

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笨笨

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hhy19791010

66666666666

江南小丸子

路过顶一下

炸香机

感谢楼主分享                                    

我是大白

tjcdq

很好，收藏了。

小涵巴

顶顶顶顶