云台设计的误区(转自5IMX)

飞机

很多人感觉，云台设计时，镜头必须在云台的中间，效果才能好，我感觉这是误区，我们的云台，一般都是悬挂在机器下方，首先要知道，机器的前倾和横滚，不是以云台为中心，而是以机器自己的中心。所谓机器自己的中心，就是我们安装imu或ahrs传感器的位置，以图和数学计算来说明。
理想状况，先设定机器钉在空中，俯仰晃动时相机运动情况：



横滚晃动时相机运动情况：


以上计算，可看出，机器晃动时，相机的位置肯定发生位移，分别被抬高0.6cm和水平移动3.4cm，跟相机的镜头是否在云台的中间没有任何关系。

按照这种设计，只有类似xa的tagv机架才是最合理的，因为相机的镜头几乎可以在机器的中心位置，这样子飞行器晃动时，相机几乎没有位移。

但是，既然这样，是否就否定禅思或者无刷云台的合理性呢，肯定不能。实际飞行中，飞行器是以自己的机器中心晃动，但它绝不能“钉”在空中，航*拍摄影时，飞行器是不断在位移，即使gps定高定点，误差也至少几十厘米甚至几百厘米范围内位移，所以，理论上的0.6cm和3.4cm可以完全被忽略。

结论是：只要调好相机重心就ok。不管镜头是否在云台中间，都无所谓。


以下是楼下辩论的答辩，放在一起，就更像是论文了。呵呵


以上计算，是按结果计算的，说明悬挂的云台，相机肯定会位移，但这种位移会被飞行器的位移所忽略。
二楼说的是云台纠正的过程，这里涉及到一个纠正速度问题，由于相机和云台是共同体，不管你镜头是否在云台中间，角速度是一样的，
如果云台的纠正速度小于飞行器的横滚，那么，从画面里看，不管镜头是否在云台中间，画面的地平线都是歪的，来不及纠正，
如果云台的纠正速度够快，等于飞行器的横滚速度，那么，镜头里的画面的地平线是平的，从现在的无刷速度来看，完全跟得上飞行器的横滚。

角速度是一样的，并不是说镜头位置偏了，角速度就会被放大。如果云台被动纠正速度不够，即使镜头在中间，画面里的地平线仍然是歪的

飞天狼

好学习了