用J-Link给crazyflie2.0下载程序

alicepeter

Crazyflie是软件硬件都开源的微型四轴飞行器，在微型四轴里面是比较极客型的四轴，目前有1.0和2.0两代。

Crazyflie2.0的系统结构如下：

官方的程序是在Linux下用eclipse开发的，下载和调试用的是ST-Link。下面写一下在windows平台下如何用J-Link来给nRF51822和STM32F405RG烧写程序。

1.给J-Link刷高版本固件

nRF51822用的Cortex-M0的内核，低版本的J-Link固件识别不了Cortex-M0内核,首先要给J-Link刷新固件。刷固件的教程有很多，推荐刷入出厂固件，附件中有J-Link的出厂固件，有了它J-Link想刷哪个版本就刷哪个版本。在安装sam-ba这个软件时，一定要把它带的驱动装上，不然可能会找不到芯片。然后到SEGGER下载最新版的软件，安装完成之后按一下步骤更新。

(1)启动JLink Commander，会提示要升级固件，暂时先不升级。此时可以看到识别出来JlinkV8的序列号S/N是-1，为出厂设置。

(2) 在命令行中输入“exec setsn=XXXXXXXX”。其中XXXXXXXX是8个十进制数，可以随意设定，比如说是当天的日期。需要注意的是，写入序列号后将不能通过本命令更改序列号，除非重新写入固件恢复出厂设置。退出Jlink Commander软件。

(3)断开JlinkV8后重新连接，重新启动Jlink Commander，提示升级，此时可安全升级为最新版固件。

下面是刷新好的V5.00固件的截图。

2.编译工程

可能是出于版权的考虑，crazyflie2-nrf-firmware-master这个nRF51822的工程没有添加nRF51-SDK和S110-SD-v7这个库，需要到nordicsemi官网去下载，下载完之后放分别放到nrf51_sdk和s110这两个文件夹下。注意文件解压后的路径。可以从这个工程的makefile看出这两个文件解压后应该放置的位置。

NRF51_SDK ?= nrf51_sdk/nrf51822

NRF_S110 ?= s110

CFLAGS += -I$(NRF51_SDK)/Include/ble/ble_services/

CFLAGS += -I$(NRF_S110)/s110_nrf51822_7.0.0_API/include

从上面的代码可以看出nRF51-SDK解压后nrf51822这个目录应该在nrf51_sdk这个目录下。s110_nrf51822_7.0.0_API这个文件夹应该在s110这个目录下。

如果不想自己编译这个文件，可以到附件下载 cf2.rar (235.48 KB, 下载次数: 10)

2015-8-25 21:18 上传

点击文件名下载附件
crazyflie2.0固件

，也可以到github上下载官方编译好的文件。

3.下载

STM32F405RG

给STM32F405RG下载程序比较简单，直接把STM-SWD接口上的SDIO和SCLK和J-Link的响应的接口连接，可以参照一下这个JLINK的SW调试模式连线方式。

PIN 1 （桔红）： VCC（3.3V） （目标板上给JLINK的馈电，必须）

PIN 7 （黄）  ： SDIO

PIN 9 （绿）  ： SCLK

PIN 10（蓝）  ： GND （任何一个JLINK的地都可以，比如PIN12）

打开J-Flash,新建工程，在工程设置中的cpu选项中Device选STM32F405RG。

配置好之后分别打开附件中cf2loader.hex，cflie.hex这两个文件，选Target下面的connect，然后按F5下载程序。

nRF51822

这个下载程序要安装nRF5x_MDK_8_0_3_Keil4.msi这个程序，这样才能在Device下找到Nordic Semi nRF51822_xxAA这个选项。

配置好工程之后，分别打开cf2_nrf.hex、cload_nrf_v1.0.hex、nrf_mbs_v1.0.hex、s110_nrf51822_7.0.0_softdevice.hex这四个文件，按F5烧写就行了。

nRF51822的代码结构如下：

+--------------+ 256k

|     MBS      |    Write protected

+--------------+ 252k

|  Bootloader  |

+--------------+ 232k

|              |

|              |

|              |

|              |

|              |

|  Firmware    |

+--------------+ 88K

|              |

|              |

|              |

|              |

|              |

|              |

|  Softdevice  |

+--------------+ 4K

|     MBR      |    Write protected

+--------------+ 0

烧写完成之后，就可以愉快的玩耍了。

舞动人生

顶一个

飞天狼

好帖，支持一下

lyming

支持一下

空格键复活

技术贴，支持

lyming

支持一下

xuesen200707

楼主，能否将 nRF5x_MDK_8_0_3_Keil4.msi这个程序  这个文件共享一下。nordicsemi.com 在我这里网页根本打不开，下不到这个文件。
非常感谢！

yaozicao

技术贴，留个脚印wechat:lang_wechat_threadmessage

mateng710

支持支持，就是附件还是下不了，没牛币