CRIUS MWC SE V2.O 集合贴 菜鸟 教程

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申明：本文修改自店家给的调试说明

本文是关于CRIUS MWC SEV2.O飞控板的操作指南，提供关于程序基本项目的修改、上传和基本调试的方法，让您可以尽量掌握此飞控的使用经验
。
不少于4个通道，强烈推荐6通道或更多通道的遥控器；
带有两个三位开关，如果没有的话，至少也需要有两个两位开关，或者其中一个为三位开关；
需要有通道中立点和行程调整功能。

从未使用过的MWC，应按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试：
1． 烧写Bootloader到飞控上的328P单片机，让飞控以后可以通过Arduino上传程序；
2． 用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控；
3． 把飞控安装到机架上，连接好接收机与电调/舵机；
4． 飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置；
5． 外场飞行时用电脑或者蓝牙模块来调整PID及其他参数。

接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。

1. 烧写Bootloader，我们已在出厂前的测试时烧好飞控的Bootloader和MWC程序，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致飞控无法启动，请用ISP编程器重新烧写，或者请与我们联系。

2. 先准备好以下驱动和程序：
以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7 / 32bit为例进行说明。
下载地址：
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm 本例中选择Windows版本VCP驱动即可FTDI是一种USB转UART TTL电平的信号转换工具，需要用它来上传MWC程序到飞控，飞控在日常调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口：


例如本机上分配到的是COM3（图中的USB Serial Port），在不同电脑上的端口号可能会不一样，这个没关系。

MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。下载过来的MWC程序包，包括源代码和GUI配置程序两部分，请解压文件。
下载地址：
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
请选择MultiWii dev version r1315 (20130115).ZIP文件
Arduino集成开发环境。我们使用Arduino这个工具来编辑MWC源代码，进行简单配置后，点击上传，程序就会通过FTDI传输到飞控中。如有需要调整程序的基础功能(例如切换飞行模式)，也将通过它来进行。下载后请解压文件，程序无需安装。
下载地址：
http://arduino.cc/en/Main/Software 本例我们选择的是Windows版本

JAVA虚拟机。为了更好地运行GUI程序，请升级到最新版。
下载地址：
http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN

另外推荐收藏两个网址，分别是MWC官网与RCGroups论坛的MWC主帖，会有最新升级信息以及玩家讨论。
http://www.multiwii.com/
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

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本文将以4轴×模式为例，讲解如何配置飞控程序，其他模式以此基本相同，只有Y3需要单独配置舵机。准备好以上程序后，我们先打开MWC源代码，首先启动Arduino程序，看到如下窗口：

点击菜单中的“File”－“Open” 选择好您准备好的MWC主程序工程文件：

这里MWC的程序版本为2.0，请选择打开MultiWii_2.0.ino文件，打开后即可看到该工程文件包含多个源代码标签，会在新的Arduino窗口中显示，预设的窗口尺寸较小，无法显示出所有标签，可以把它最大化。我们一般只需修改config.h中的一些程序语句即可，请用鼠标切换至config.h标签，看起来如下图所示：


修改程序语句的方法：
每行语句左边带有“/*”或者“//”的时候，显示为灰色，表示该句为注释，是无效的程序语句。如果需要它生效，只需去掉“//”，它会以黑色显示出来，表示该语句有效。
请注意不要轻易改动与基本配置无关的语句，否则可能会出现问题而找不出原因在哪里。

我们从上往下看，第一个关键的地方是电调的怠速设置：
/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1220
#define MINTHROTTLE 1150
如果您需要飞控解锁后电机就开始慢速旋转，请设定一个合适的怠速信号值(默认是1100，这时候大多数电调会开始输出电流)请注意此值只能增大不要再改小，否则会出现问题，如果您喜欢解锁后电机停转，请启用“MOTOR_STOP“代码（请参见下文）。

接下来是飞行模式的选择：
/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6
//#define HEX6X
//#define OCTOX8
//#define OCTOFLATP
//#define OCTOFLATX
//#define FLYING_WING
//#define VTAIL4
大家可以选X模式 +模式 等等/

I2C信号频率的选择：
//#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
请启用400000L这一行。

启用D8或者D12端口：
/* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input
it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8)
*/
#define RCAUXPIN8
//#define RCAUXPIN12
克瑞斯 MWC SE V2.0飞控带有D7(AUX1)端口，通过三位(或者两位)开关的信号可以控制某些功能的开和关，不过一个开关显然不够用，可以启用D8或者D12作为AUX2的信号输入端口。请注意只能启用其中之一，由于克瑞斯MWC SEV2.0飞控的D8接口就在信号的那一排，所以为了方便，我们选D8作为AUX2的端口

想玩GPS的朋友需要启用I2C-GPS导航板：
/* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
including some navigation functions
contribution from EOSBandi
http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/ */
#define I2C_GPS

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信号死区宽度：
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 6
通常接收机出来的信号脉宽会有1~3us的误差（这是我们用信号测试仪检测的结果），设置一个合理的死区宽度，可以让飞控忽略这种轻微的误差，避免误差的信号直接去控制飞控动作。设置得过大的话，会让摇杆附近范围内的微小动作被飞控忽略到，反而降低飞控灵敏度，默认值为6。

传感器类型选项：
//#define DESQUARED6DOFV2GO // DEsquared V2 with ITG3200 only
//#define DESQUARED6DOFV4 // DEsquared V4 with MPU6050
//#define LADYBIRD
//#define MEGAWAP_V2_STD // available here: http://www.multircshop.com <- confirmed by Alex
//#define MEGAWAP_V2_ADV
#define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085（呵呵，为了醒目，所以放大并标红色，这个就是大家的克瑞斯MWC SE V2.0的硬件配置）
//#define HK_MultiWii_328P // Also labeled "Hobbybro" on the back. ITG3205 + BMA180 + BMP085 + NMC5583L + DSM2 Connector (Spektrum Satellite)
//#define RCNet_FC // RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA http://www.rcnet.com
E
……
MWC支持的传感器非常丰富，请找到以上语句。
请注意，只能选这个，否则用MultiWiiConf调试出现各种怪异情况，，飞控不正常工作等等。

下列语句是关于解锁后，油门保持最低时油门停转
/* motors will not spin when the throttle command is in low position
this is an alternative method to stop immediately the motors */
#define MOTOR_STOP
如果不启用此项，解锁后电机会开始转起来（也就是怠速功能），请根据需要来调整。我们建议启用这一项，也就是关闭掉怠速。
修改到这里就可以上传程序到飞控，继续调试。上传之前还有两件事情需要准备好，一个是FTDI端口和飞控类型的选择，另外一个是您的电脑、FTDI和飞控之间连接要准备好。SE与Lite都是328P单片机，所以需要在Arduino的菜单“Tools”-“Board”中选择对应的选项5V,16Mhz ATmega328：



这两个地方设置完以后，需要确认飞控与FTDI工具是否连接好（见上图），飞控在使用FTDI的时候无需单独供电，只需与FTDI直接对接即可，接上后飞控就会开始启动，LED点亮并且闪动。这样上传程序前的硬件连接工作就已经完成了。



1. 请安装好您的机架及其他设备，飞控安装时请注意以下几个问题：
注意飞控上的箭头方向，它指向机架的头部位置，这点与其他飞控可能会不一样，也许会影响您的隔离柱安装位置，飞控的固定孔位可能与您的机架不匹配，35mm孔距可通过配线板转换成45mm。

如有条件，请尽量使用减震方式安装飞控，譬如减震橡胶或者直接用泡棉双面胶固定在机架上，如果您确定不使用螺丝固定，请确保粘贴飞控时的角度准确，否则可能会严重影响飞行效果。

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