乐迪AT10应用于APM飞控时设置失控保护教程

带我装逼带我飞

转自5IMX--xwf522

APM飞控是一款基于ATMEGA2560八位单片机为主控MCU的自动驾驶控制仪，了解单片机的人知道，单片机是一种周期运行运算部件，每执行一个小程序后，单片机需要运行完整个程序并重头开始运行后才会再次执行这个程序（中断除外）。比如读取一个GPS信息的小程序，在单片机第一个运行周期内读取了一次GPS信息后，它需要在第二个运行周期的时候才会再次读取GPS信息。因此尽可能的缩短单片机的运行周期有助于飞控的稳定性，APM也是如此，APM自身带失控保护功能，但这个功能也是建立在程序运行的基础上的，如果开启，整个运行周期中就会多了一个失控保护检测程序，毫无疑问会增加APM的运行周期，因此，建议大家在遥控有失控保护功能的前提下尽可能的使用遥控的失控保护功能。本文讲解如何用乐迪AT10控设置失控保护控制APM。

       控制目标：在遥控接收机失去发射机的信号后，接收机输出一组通道数据控制APM切换到返航模式（需GPS和罗盘的支持），这组数据要求如下，1，2，4通道为中立点状态，3通道即油门通道为50%左右，由于返航模式是属于自动模式的一种，包含了定高子程序，APM对定高的油门要求是40%-60%，因此，失控后的油门输出需在40-60%之间，本文暂定50%，然后最后的关键是要使五通道（固定翼为八通道）的PWM输出值刚好能使APM切换到预设的返航模式。

       开始具体设置，首先將连好接收机的APM连上电脑，打开MP中初始设置菜单下的Flight modes菜单，查看当前的飞行模式设置，确认其中已经有一个返航模式，例如下图的设置，第一飞行模式已经设置为返航模式，我们的设置目标就是使遥控接收机失去信号后，五通道的失控输出值刚好能使飞控转换到这个模式上。

接下来打开乐迪AT10遥控电源，长按一下mode键进入基础菜单，导航键移动到失控保护菜单上按push进入，进入后呈现的是如下的默认界面

我们先设置油门的失控保护输出，用导航键将箭头光标移动到油门上，然后转动push使左侧F/S高亮显示开启失控保护，接着就是输入失控保护值，如何输入呢？以下文字看清楚了：把油门摇杆拨到中间，按一下push键，系统会自动把当前读取到的油门值显示在界面上了，由此完成油门保护输出的设置

接着设置第五通道的失控保护输出，将光标移动到五通道感度上，转一下push，使F/S高亮显示，确认五通道开启失控保护。然后就是设置失控后的输出值了，拨动之前已经预设好的飞行模式六段开关到返航模式上，注意观察MP中的模式切换状态，确认已经转换到RTL返航模式上以后，按压遥控上的Push键，系统同样会把当前的五通道值置入失控保护值当中，本文中APM上第一飞行模式设置为返航，因此五通道的输出是在-56%左右，见下图：

最后就是设置1，2，4这几个通道的失控输出了，这几个就简单了，光标移动到对应通道上门，转push一下使F/S高亮开启，默认0%即可，最后完成设置的显示如下

接下来就是验证失控后的输出了，拨动飞行模式开关到其它飞行模式上，然后直接关掉遥控的电源，查看MP中的飞行模式是否已经跳转的RTL返航模式上了，如果是，设置完成！

特别提醒注意一下，整个失控保护设置时，接收机需处于通电状态，否则失控设置无效。

最后祝大家玩机愉快

zholy

说的太好了

zholy

谢谢大帅

xutianyi

感谢楼主。。似乎懂了一点

hardstudy12345

写得很好，很容易明白。多谢！

还有一个问题，就是按照楼主这样设置后，在失控返航的过程中，如果接收机又可以收到发射机的信号时，飞控是保持自动返航状态？还是又切换到失控返航前的状态？

一般我们是希望飞控保持自动返航的状态。这个时候是否可以手动解除自动返航状态呢？要如何设置？

payne.pan

这个设置复杂了， 现在  mp, 默认 975 为失控保护的闸值， 在遥控器上，直接设置 3通道   F/S 为3%（对应pwm 950）, 就足够了。不需要再5通道再设置。

hardstudy12345

payne.pan 发表于 2015-12-31 10:25
这个设置复杂了， 现在  mp, 默认 975 为失控保护的闸值， 在遥控器上，直接设置 3通道   F/S 为3%（对应pw ...

曾经看到过一些教程，说MP设置失控保护的话，如果PWM信号徘徊在阈值左右的话，可能会反复触发APM的失控保护，最终导致失去稳定性后炸机。所以设置遥控器收不到信号就触发返航模式比较可靠。不知道现在的固件是否APM触发失控保护后就锁定返航状态，不会再反复触发失控保护了？

payne.pan

hardstudy12345 发表于 2016-1-1 12:28
曾经看到过一些教程，说MP设置失控保护的话，如果PWM信号徘徊在阈值左右的话，可能会反复触发APM的失控保 ...

那种说法号称针对：  遥控器 + 5通道失控保护中，   假设5通道在自稳，接收机信号时有时无，那么apm在 RTL和自稳 中切换。
注意这个时候并没有触发 apm 的 failsafe.  只是触发了接收机的 failsafe。
如果设置油门的失控保护， 油门pwm 950将真正触发 apm的 failsafe,  apm的 failsafe出发后，你要切换一次mode才能取消RTL.

但是上面只是传说， 我不知道谁遇到过，真遇到过就拿log出来说话。

我遇到的5通道失控保护的缺陷如下：
如果在gps还未定位的时候关遥控器， 接收机切RTL, 但因为GPS还未定位，切换失败，将保持原mode继续飞。
（所以还是觉得油门保护可靠些）
但是如果你在油门保护RTL过程中，罗盘突然出问题，就会land ( 也可设置为 悬停 )， 飞机还是会丢。

军帅

写的好！