我觉得做的慢了点,谁叫我没有场地呢 最近有场地开发了固定翼飞控,难度比四轴小一点点,控制环路少 说说开发的心得,别人在新年跨年的时候我正在测试飞控的程序,幸好没听老婆的去跨年 1 固定翼飞控的姿态计算需要注意外加速度的情况,这个和四轴不同,四轴一般不会进入稳定盘旋状态,但
固定翼会很快进入,如果处理的不好,会使得加速度计修正认为现在是平的。我遇到的问题是方向舵的PI设置的太小
不能纠正方向。进入稳定盘旋,然后姿态积累偏差。最初不知道原因还炸过一次机。目前高机动下还是不能完全避免,温柔一点
飞还是很稳当的,当然我飞机动的时候切角速率模式。 2 控制环是移植过来的四轴的,同时发现ppz飞控的wiki上有详细的控制环路的介绍,英雄所见略同,不过我没有搞那么的复杂
我也没有空速计 3 稍微调一下PI控制,就很好飞了,当然什么事情都是说起来简单,做起来难一点点,敲起来代码要考虑很多东西,需要不停的迭代 4 对飞机来说不要过于追求性能,但是追求代码的安全性,不用卡尔曼滤波什么的一样可以飞的很好,当然了我还没有搞懂卡尔曼 5 去年开发的433遥控系统对于我来说很悲剧,论坛上有人说100mw可以到3公里,我做完后一直没机会飞远,这次写了自动回航的代码不用担心失控
就测试了下遥控距离,只有400米不到,太悲剧了。老外介绍说250mW飞30英里我觉得你们的电磁环境真的很好 6 GPS模拟器对调试代码很有用,测试什么的很方便,另外OSD也很必要,写个调试界面,飞场随时可以改参数。不用带电脑一堆东西 7 这个对想做飞控但是没有头绪的人有点帮助,多看些老外的wiki,看看其他飞控的参数,还有国内那些商业飞控的说明书,那些都是前人的经验总结。
群众里面都是聪明人,看看这些可以帮助你少走很多弯路。 8 总体来说,飞控这个行业是个赢家通吃的领域,不想因为飞控的原因丢掉整架飞机,谁都愿意买最可靠的飞控,用的越多的飞控可靠性自然越多 ,不过
对于我们这些小众的飞控玩家,自制飞控探索过程也是非常有趣的。 介绍下这个飞控的大致功能吧 1 3d 模式 角速率控制模式用于飞特技
2 平衡模式 角度控制模式,用于看风景,由于受陀螺精度限制,最好不要飞高过载,你要知道模型飞机也能飞出5G的过载,我之前都不相信。
3 定高定向 这个没什么可说的
4 回航+自动油门 失控的时候或者迷失方向的时候救命用的,不要迷信,但大部分时候还是很可靠。 我的OSD界面块被我写满了,还要有好多数据需要显示,现在才明白为什么飞机面板上有那么多的仪表,的确需要那么多数据
我的图传也很悲剧,很早买了一堆2.4g的图传,结果距离很悲剧 ,200MW大约200米,1W大约400米,不应该啊,单极天线也不至于这么悲剧吧
要是边上一哥们开个2.4G的控我就更悲剧了
|