（转）诱人的EKF滤波，手把手学用Px4飞直升机。Ch8out解决了

沈淼章 · 发表于 2014-10-19 21:45:15

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前一段买来Px4，卡壳在Ch8out，原因不明——但是处理方法：

彻底清除EEprom，烧写 V3.20-rc10 beta 版本，问题就解决了。

手把手学用Px4飞直升机——其实接线方式与APM基本一样：

最大的区别是：油门控制不是CH3，而是CH8 。。。

目前尚不清楚Px4的Ch3究竟还有什么用处，所以只能使用“1分2”
的接线方法：接收机的CH3输出同时去接PPM编码板的In3和In8{:3_61:}。

看着诱人的EKF滤波文字说明：就联想起那些死贵的商品飞控，
一出现偶然一次GPS异常、就导致飞机疯狂撞墙撞树，真是太可笑了，
就把责任推到是GPS异常、还什么磁场被干扰，其实都是借口而已。

虽然说：Px4、PixHack、PixHawk 里面的传感器还只属于玩具级、
无法支持真正意义上的远距离惯性导航，但是用来支持5秒左右的惯性
姿态稳定还是可行的。这样的话：就能主动过滤掉“坏死的GPS数据”
和“坏死的磁场干扰”——自我稳定性必然大大增强——不炸=节约。

注意：这里讲的稳定性和‘航拍’要求的一动不动是有区别的。有多轴
的朋友若要做对比：应该是同一个机架、动力，只更换飞控哦。{:3_61:}。

1——清除EEprom(之后烧写V3.20-rc10 beta 版本略)
（转）诱人的EKF滤波，手把手学用Px4飞直升机。Ch8out解决了直升机,飞控,航拍,接收机,多轴作者:沈淼章 6942