舵机，连杆，十字盘的调整

忘记秋天

看到有关舵机安装，十字盘连杆垂直度的讨论，谈一下自己的经验。

理想状态下，对于有对称正负螺距的机器来说，连杆和十字盘，舵机舵臂应该有以下关系，以保证最大的线性度：

- 0度螺距时，舵机连杆和舵臂垂直
- 0度螺距时，舵机连杆和舵机壳上平面垂直
（上两点也可以总结成舵机连杆和主轴平行）

一比较好办，0度在调试时对应的是油门杆的中点，只要舵机的自然中点比较准，舵臂就能和主轴保持垂直，再选择合适的舵臂安装孔就能使连杆和舵臂垂直。如果舵臂和主轴略微不垂直，对于2头或4头的舵臂，通常换90度，180度或270度安装就可以了，如果还不准或者是单头舵臂，那么用控上的副微调纠正就可以。如果没有任何一个安装孔能使连杆和舵臂保持垂直，也不必担心，往下看。

二比较有趣。某些侧板，舵机以及舵机的安装方式的组合可以使连杆和舵机保证近乎完美的垂直，但有很多情况，达不到这种要求。很简单的一个例子，某侧板加某舵机，如果舵机安装在侧板内侧，可以保证垂直，但是，大家都知道，安装在侧板内侧增加了不是一点点的工作量。

现实中，一和二都是有可能做到或者靠一定代价能做到。那么这个垂直那个垂直究竟是为什么呢，如果不垂直又怎样呢？其实说简单点，如果这个那个都垂直，而舵机的线性度又一致，那么可以保证十字盘在上升和下降时一直保持水平，也就是说推油门和收油门时飞机直上直下 —— 如果十字盘不水平，那么推和收油门时飞机会向某个方向侧倾。“而舵机的线性度又一致”，不要小看这一句话，很多舵机线性就是一致性欠佳。

说到这里，大家应该可以看到，追求了半天这个垂直那个垂直，却并不一定能得到想要的结果。那么实际当中到底该怎么办呢？可以试下下面的步骤。

安装及静态调整：
1） 选择个人喜好的方式安装舵机







2） 螺距曲线设成默认（即杆最低对应螺距最低，杆最高对应螺距最高）。油门推到中间，即对应0度螺距。






3） 0度时使舵臂尽量和主轴垂直。如有偏差可以旋转舵臂90，180，270 佐以【副微调】（sub trim）调整
4） 0度时选合适安装孔使舵机连杆和舵臂尽量垂直






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5） 0度时调【舵机连杆】佐以【副微调】使十字盘和主轴垂直，并且两个混控臂完全平行。转动主轴，以主轴为轴心，沿机身90，180，270度重新检查，调整，这样可以保证十字盘垂直，混控臂水平（四个箭头，“转动主轴，检查4个方向）。






6） 油门推到最高，最低，调【ABCD连杆】获取基本对称的正负螺距
7） 油门推到最高，通过副翼，螺距和俯仰通道的【行程】（atv），把十字盘调到目测和主轴垂直
8） 油门拉到最低，通过副翼，螺距和俯仰通道的【行程】（atv），把十字盘调到目测和主轴垂直
9） 上面设定了油门最低最高对应的极限最低和最高螺距（例：油门最低，中，高分别对应螺距-12，0，+12）。通常设成对称的。实际需要的螺距，通过控的逻距曲线功能设置，比如普通飞行，油门最低对应-2度，中点5.5度，最高对应+9度 — 只要在螺距尺量的同时调整控上的螺距点1，3，5即可。

动态调整：
10） 悬停试飞，用副翼和俯仰通道【微调】或者副翼，俯仰以及螺距通道【副微调】使悬停时飞机保持水平
11） 推油门和减油门试飞，用副翼，俯仰和螺距通道的【行程】，使飞机直上直下

就这些。

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