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pixhawk刷ardupilot,光流+激光定高定位

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发表于 2023-2-1 12:00:16 | 显示全部楼层 |阅读模式

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刷ardupilot4.33,步骤全按ardu官方的,莫名其妙报错EKF2 IMU0 has stopped aiding,飞行过程这种报错会导致飞机突然抽一下然后一直偏移,之前还出现过EKF3 IMU0,EKFvariance,都是关于EKF的错误。。。。。。

简单测试了下定位定高,PMW3901光流离灯稍微远了光流质量下降很快甚至直接到0,但同等条件激光测距勉强正常使用,光流太阳光下好像没反应一直飘,可能是红外线干扰,但同等条件激光测距正常使用,不知道优像的LC302弱光会不会好一些

加了桨保后PID没调,导致YAW轴偏移,响应缓慢,等会把三个轴全调一遍
视频飞机的位置离50w的大灯光源直线距离只有4米多,再远一点光流就直接没了,没达到预期效果,有弱光稍微好点的光流吗?

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