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有大佬知道飞控具体的通信协议吗 就是控制飞控的串口指令之类的

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发表于 2021-2-8 10:00:47 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式

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我想自己搞个无线模块然后接到飞控上,我通过无线模块串口给飞控发指令
不知道是不是飞控的通信协议都是一样的  还有   有没有具体的通信接口文档
在此向各位大佬  提前拜年了。
发表于 2021-2-8 10:06:35 来自手机 | 显示全部楼层
什么飞控都不说,什么都帮不了你
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 楼主| 发表于 2021-2-8 10:10:42 来自手机 | 显示全部楼层
15259362729 发表于 2021-2-8 10:06
什么飞控都不说,什么都帮不了你

刚才我看了下  好像有什么s bus协议  请问是每个飞控的通信协议都不一样 还是说 如果都是用的sbus  通信协议是一样的
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 楼主| 发表于 2021-2-8 10:24:42 来自手机 | 显示全部楼层
三、S.BUS协议S.BUS本质是一种串口通信协议,使用的是TTL电平的反向电平,即标准TTL中的1取反为0,而0则取反为1,采用100K的波特率,8位数据位,2位停止位,偶校验,即8E2的串口通信。S.BUS是一个接收机串行总线输出,通过这根总线,可以获得遥控器上所有zhi通道的数据。目前很多模型及无人机电子设备都支持S.BUS总线的接入。使用SBUS总线获取通道数据,效率高的,而且节省硬件资源,只需要一根线即可获取所有通道的数据。值得注意的有三点:(一)S.BUS采用负逻辑,所以无论接收还是发送都要进行硬件取反(注意,一定要硬件取反),电路如下(这是网上看资料时看到的电路,实际上可以使用7404电路):  (二)S.BUS有两种模式:a.高速模式:每4ms发送一次;b.低速模式:每14ms发送一次。就是说每间隔4或者14ms这个串口就发送25个字节的数据,这25个字节的数据最多可以包含16个信息。(三)100K的波特率不是标准波特率,一般串口工具都不能直接读取(所以不要直接用电脑调试,除非你的电脑写好了非标准串口),可以用单片机读取。S.BUS具体协议的格式如下:          [数据头] [第一个字节] [第二个字节] ......[第二十二字节] [标志位] [数据尾];  数据头、标志位、数据尾不携带信息,而且数据头和数据尾是固定的,数据头=0x0f, 数据尾=0x00; 数据头(1字节)+数据(22字节)+标志位(1字节)+数据尾(1字节) 。解释如下:S.BUS一帧数据的长度为25个字节,其中:第"0"个字节为帧头:0x0f;第24个字节为帧尾:0x00;从第1个字节到第22个字节为1-16号比例通道的数据字节;第23字节中,第7位为数字开关通道17通道,第6位为数字开关通道18通道;第5位为帧状态标志为(判断是否丢帧),用于控制接收机上的LED的状态,第4位为失控保护激活标志位,此位为1时,表示接收机进入失控保护状态。编解码C语言源码:编码原理:         一个信息是二进制的11bit,比如1111 1111 111就可以表示一个信息,一共16个这样的信息,按照顺序将这16个信息依次排成一串,得到一个176bit(11 *16)的数据,也就是22字节(176 / 8 = 22)的数据,再加上数据头数据尾校验位就组成了一个要通过串口传送的信息。每隔4或者14ms就传送一个这样的信息。所以这16个信息每一个所能表示的最大值是2^11 = 2048,也就是它的精度。        标志位        标志位的高四位有特殊含义,第四位并没有使用,依照我的理解,第七位和第六位表示两个数字通道(通道17和18)信息(就是只有高低电平的通道,一般用来控制通断或者某个电机简单的启动或者停止,比如1表示启动电机0表示停止电机),第五位表示帧丢失,接收机红色LED亮起,我的理解是,如果这一位为1,表示这一帧信号出问题了,接收机红色LED亮起。第四位表示故障保护激活,意思应该是说如果这一位为1,激活接收方故障保护。       bit7 = ch17 = digital channel (0x80)     bit6 = ch18 = digital channel (0x40)     bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)     bit4 = failsafe activated (0x10)     bit3 = n/a     bit2 = n/a     bit1 = n/a     bit0 = n/a
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发表于 2021-2-10 15:53:02 来自手机 | 显示全部楼层
这个是librepilot的协议说明https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/8552471/UAVTalk
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