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APM/Pixhawk飞行日志分析入门

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发表于 2020-7-16 20:32:49 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    飞行器组装好以后,在日常飞行中经常会遇到很多问题。比如:为什么自己的飞机会炸机?飞机飞起来不稳,是震动大的原因吗?一键返航后位置离起飞地比较远,是GPS信号受到干扰了吗?等等。新手往往不知道该如何处理。其实在APM和pixhawk飞控中,有记录我们整个飞行过程数据的日志文件。我们可以通过地面站下载并查看日志,便能知道问题出现的地方。下面我们就大概讲一下如何查看并分析飞行日志。

      现在飞控有2种记录飞行日志的方法,这两种方法记录的数据非常相似,但是方式不同:

     1.数据闪存日志(Dataflash logs)记录在飞控上(通常记录在SD卡上),因此必须在飞行后从飞控上下载;2.遥测日志(Telemetrylogs)当通过数传模块连接飞控时,地面站(即missionplanner)在本地PC上会记录遥测日志(也称为“ tlog”)

以下是以数据闪存日志为例讲解:

一:飞行日志下载


启动地面站软件,将飞控连接地面站,选择正确的端口COM及波特率,点连接。然后在状态窗找到数据闪存日志,如下图所示:

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 6732

点击通过mavlink下载闪存日志

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 7551

弹出日志下载页面

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 2813

我们不需要下载全部日志,先在右边的日志明细里通过日期找到你需要分析的日志编号,然后在左边选择框中勾选,最后点击下载这些日志就可以了。

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8899

每下载完一个都会有提示保存路径

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8006

下载完全后关闭下载窗口,点击回顾日志

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 861

弹出文件选择框,双击打开QUADROTOR,然后打开1文件夹

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 2053

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 58

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 7315

好了,现在正式弹出日志查看器了

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 6046

以下按照分类分别介绍一下:

一、ATT(姿态信息):


Roll-In:你想要的roll角度,单位:厘米-度(roll往左为负,右是正)

Roll:模型实际的roll,单位:厘米-角度(roll往左为负,右是正)

Pitch-In:你想要的pitch角度,单位:厘米-角度(pitch往前为负,后是正)

Roll:模型实际roll,单位:厘米-角度(roll往左为负,右是正)

Yaw-In:你想要的偏航率,范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)
Yaw:模型实际航向,单位“厘米-度”,且 0 = 北。

NavYaw:想要的航向,单位:厘米-度
我们展开ATT项,然后选择目标角度Desroll,和实际角度roll,通过两条不同颜色的曲线进行分析

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8248

目标值和实际值应该尽量的相近,从曲线上看就是两条线应该尽量重合

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 2568

如果飞行时间很长,数据很密集,我们可以用鼠标框选指定区域查看,或者用滚轮调整左边值的显示比例大小!

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 7743

还可以通过曲线了解飞行时的姿态

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8956

pitch俯仰轴图示

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 1231

yaw航向轴图示

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 2138

二、BARo(气压计日志 )



APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8673

三、CTUN(油门和高度信息 )


ThrIn:飞手的油门大小,表示为从0到1000的数值

SonAlt(声纳高度):声纳测得离地面的高度

BarAlt:气压计测得离地面的高度

WPAlt:定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度

NavThr:未使用

AngBst:飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小,范围0 ~ 1000(自动给所有电机同时加油门,以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度)

CRate:加速计 + 气压计估计的上升速率,单位cm/s

throut:最终油门输出大小,传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下,通常相当于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 1623

四,CURR(电压电流日志)


Thr:油门输入范围从 0 ~ 1000

ThrInt:综合油门(即,此次飞行全部油门输出之和)

电压(Volt):电池电压; 记录格式:实际电压*100

Curr:电池电流输出,记录格式:安培*100

VCC:主板电压

CurrTot:电池总放电电流

五,GPS卫星定位导航信息


状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS,但没定位; 2 = 2D 定位,3 = 3D定位

GPSTime:按下快门后,GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)

NSats:目前正在使用卫星的数量

HDop:GPS测量精度(1.5代表好,大于2代表不太好)

Lat:由GPS得到的横向高度

Lng:由GPS得到的纵向高度

RelAlt:加速计 + 气压高度,单位为米

Alt:由GPS得到的高度(不是由飞控)

SPD:水平的地面速度(单位:米/秒)

GCrs:地面方向,以度为单位(0 = 北)

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 8356

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 98

六、IMU (加速度计和气压信息):


GyrX,GyrY,GyrZ:陀螺仪原始旋转率(单位:度/秒)

AccX,AccY,AccZ:加速度计原始值(单位:m/s/s)

imu我们主要是看ACC的X Y Z 三个轴的值来看震动情况

X Y 两轴建议不要超过±1

Z 轴不要超过10的±2

IMU是我们看日志经常要查看的,如果震动过高,会引起飞机抖动,定高不稳,定点晃动,航拍果冻等问题

ACC X

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 3129

ACC Y

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 1324

ACC Z

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 3394

七、RC IN(遥控器接收机信息)


c1-c14代表飞控接收到遥控器信号的记录值,多轴一般用五个通道
c1表示1通道横滚
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油门
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切换
后面的通道有用到的也会有记录

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 3860

八、RC OU(电机电调输出pwm值)


这个项是记录飞控对各电机的输出大小,多轴电机悬停时应该所有电机输出差异不大
从这一项我们可以看出飞机重心,电机水平等情况,如果相邻两个电机输出大,相对的两个输出小,就说明重心偏向输出大的电机那一边了
如果是对角的两个电机输出偏大,则要检查是不是电机座没有安装水平!
还能通过各轴电机输出的变化推算出飞机当时的姿态和动作情况!

c1代表1号电机,后面按轴数量选择,四轴选c1到c4就可以了。

APM/Pixhawk飞行日志分析入门 模型,电池,飞控,电调,电机 作者:飞来峰 2906

九、ERR(错误信息)



下面列出:子系统及错误代码

1:Main(从未使用)

2:无线电(Radio)

ECode 1:“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器,至少2秒钟没有更新数据了。

ECode 0:意思是ppm编码器恢复数据更新,错误已解决。

3:Compass(罗盘)

ECode 1:罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)

ECode 2:从罗盘读取数据失败(可能是硬件问题)

ECode:上述错误已解决

4:Optical flow(光流)

ECode 1:初始化失败(很可能是硬件问题)

5:油门安全故障

ECode 1:油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接

ECode 0:上述问题解决,意思是RX/TX恢复连接

6:电池安全故障

ECode 1:电池电压低于参数LOW_VOLT,或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY

7:GPS安全故障

ECode 1:GPS断开锁定至少5秒钟

ECode 0:GPS恢复锁定

8:GCS(地面站)安全故障

ECode 1:地面站的操纵杆,至少5秒钟未变化。

ECode 0:恢复地面站的更新

9:围栏

ECode 1:超过限定围栏高度

ECode 2:超过限定围栏范围

ECode 3:超过限定海拔高度和围栏范围

ECode 1:模型回到限定范围内

10:飞行模式

ECode 0 – 10:模型不能进入想要的飞行模式

(0 = 自稳,1 = 特技,2 = 定高,3 = 自动,4 = 导航,5 = 悬停,6 = 返航,7 = 盘旋,8 = 定位,9 = 着陆,10 = 光流—悬停)

11:GPS

ECode 2:GPS故障

ECode 0:GPS已故障清除

12:撞击检查

ECode 1:检测到撞击

错误信息的日志比较老了,现在最新的固件有些已经对不上了,特别是3.3固件后取消了GPS故障保护,改为融合到EKF卡尔曼滤波里去了,大家可以自己摸索一下,以后慢慢更新!





发表于 2020-7-17 12:59:31 | 显示全部楼层
骨灰级玩家!!!!
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发表于 2020-8-14 11:01:33 | 显示全部楼层
厉害,看完都花了我个把小时
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