Pixhawk飞控3D模拟仿真之Gazebo

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听说Flightgear不够专业！！！！今天给大家带来一款灰常专业的仿真软件的配置——Gazebo。Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群，并且提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。今天先讲一下目前使用最多的Ardupilot固件下的Gazebo搭建。

一、Gazebo安装

        添加源并更新
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -sudo apt update
        安装gezabo9和相关依赖
sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
        完成后即可运行打开一个空世界
gazebo --verbose


二、Ardupilot_gazebo编译

这部分一定要多看官方的提供的教程，网络内容良莠不齐，很容易误导大家。

        下载ardupilot_gazebo源码

git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebocd ardupilot_gazebo

        编译ardupilot_gazebo
mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install
        添加路径
gedit ~/.bashrc
        添加的内容
source /usr/share/gazebo/setup.sh #这里注意下和你实际的路径一致export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
        保存使生效
source .bashrc

三、运行仿真

        四轴（3DR IRIS）

        先打开ardupilot的SITL在环仿真

#先打开sitl，此时会提示link1 down，等待心跳sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris  -m --mav10 --map --console -I0
        再打开Gazebo
#再开gazebogazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world


最后看看实际运行效果：

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