Pixhawk无人机扩展教程（1）---树莓派与pixhawk连接

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    在前面的教程中，我们讲解了2种用pixhawk飞控组装的无人机飞行器，分别是：F450机型和S500机型。飞行器的组装调试过程大同小异，主要目的是要学会飞控和地面站的使用。在无人机的飞行操作熟悉后，我们接下来讲解一些pixhawk飞控扩展的使用，为后期开发更多功能做准备工作。

初次接触pixhawk无人机的朋友可以点击以下链接查看以前组装调试教程：

F450组装教程：

1.https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q

2.https://mp.weixin.qq.com/s/HVwXoIr1OoOiACbRNmwsVQ

3.https://mp.weixin.qq.com/s/ylFmCggZwGy11F6bBbAdAg

S500组装教程：

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  https://mp.weixin.qq.com/s/qtBoPz3GBTKCAcTJSlziPA
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  https://mp.weixin.qq.com/s/Qzzl-dQ6Tz2pXNp7Oj0lTg
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  https://mp.weixin.qq.com/s/5Eezof-Xxt1DbYAsi5UTPw
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  https://mp.weixin.qq.com/s/SO4JVI0I_BOYkM82tcakHg
  

     后期开发涉及的内容比较多，建议大家先自行熟悉Ubuntu16.04系统的使用，以后的操作都是在这个系统下进行的。如教程中有错误的地方，请大家留言指正，欢迎大家共同交流学习！

    树莓派是一款基于ARM的微型电脑主板，以SD/MicroSD卡为内存硬盘。是一款入门级的机载电脑。树莓派可以与pixhawk飞控进行通讯，扩展外部Dronekit-python控制、SITL仿真、视觉识别、ROS、SLAM等诸多应用。对入门开发来说比较适合。

一、硬件准备：

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1.pixhawk无人机一台(前面已经组装调试好的，并且测试能正常飞行)，F450或则S500均可。本文是以F450为例。



2.自备树莓派2B、3B或则3B+主板一个；树莓派最好使用3B+，自带WIFI模块。因为外部控制无人机，操作电脑(笔记本)与树莓派要在同一个网段(连接到同一个路由器)。如果使用的是2B，它自身没有WIFI模块，需要接一根网线进行调试。但是可以用外置WIFI模块解决这个问题。树莓派2B价格便宜，3B+目前普遍缺货。



3.碳纤维扩展板一块及配件螺丝：



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4.自制树莓派电源线一根：树莓派需要5V稳压电源供电，可以自己制作一根类似的电源线。



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5.自制树莓派与PIX连接线一根：树莓派与PIX通讯需要用到TTL转USB模块。



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二、安装过程：

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1.将GPS支架安装位置调整到如图所示那样，留出扩展板安装位置(注：一定记得重新粘贴GPS模块，保证GPS箭头前向与飞控箭头前向一致！！！)。然后将长条铜柱分别固定在飞控的左右两端：



2.将连接线接到PIX飞控的telem2口(不能接到telem1)。以前有接乐迪回传模块的，将回传模块接到telem1口。如下所示：



3.将碳纤维扩展板安装上4个小铜柱，注意安装孔位置，如图所示。然后再把扩展板固定在之前的铜柱上：



4.然后再固定树莓派。树莓派安装孔比螺丝稍小一些，可以先把树莓派的安装孔扩一下。注意不要损坏电路。



5.连接树莓派电源线，接底板预留的JST口，如下所示：



6.将TTL转USB口接到树莓派任意一个USB口都可以，绑扎整理好如下所示：



三、修改飞控接口参数：

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将飞控连接missionplanner地面站，配置调试==>全部参数树，在查找中输入serial，找到如下参数：

1.  SERIAL2_BAUD 设置成 921

2. SERIAL2_PROTOCOL 设置成 1



设置好以后记得点写入参数 才能保存！

做完以上3步，树莓派的安装就完成了。下次教程介绍如何给树莓派刷ubuntu-mate系统以及一些基本配置。大家还需要先在自己的笔记本上安装ubuntu16.04系统，这里就不作过多介绍了，百度有很多教程。请大家继续关注！

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