史上最全最好的Skookum陀螺调校指南

沈淼章

helifreak的skookum专区是这样评价并转帖的，我们也转贴一下吧{:1_47:} Alvin Chai的基本设置教程 SK540/SK720 基本设置概述 一、安装 - SK540适合用没有弹性的双面胶，紧实地安装在飞机上，在油机上也是如此。早期的SK540包装里附带的是黑色泡棉胶带，但不太合适。我喜欢用3M户外型胶带。目前，所有新SK540都带有轻薄的白色胶带，这种是最合适的。 - 请注意，以下设置中的某些选项需要在preferences菜单的interface 选项中选择 3D Tuning或Advanced才允许调整。 - 二、斜盘设置要领（swashplate选项中的swash mixing） - 我在我的直升机上使用10度的循环螺距。一些飞手喜欢使用8-9度的，因为他们觉得这样适合他们的飞行风格。但我觉得10度是一个非常好的设定。 有些人会发现两侧循环螺距值不相等（副翼螺距和升降螺距都可能出现）。只要每一侧都不低于10度就可以。当然，循环螺距大小视飞手个人手感而定 【集体螺距建议：悬停和航线：-3，+5，+10；3D特技飞行：-12，0，+12】。 三、斜盘舵机设置要领（swash servos选项中的 servo trims and reversing） - 中立点（trim）用于微调每一个舵机的中立点，并且使遥控器摇杆回中后斜盘保持水平。 - 在调整舵机行程（travel）时，检查斜盘在整个螺距行程内是否水平。在最大或最小螺距点上，如果一个舵机比其它舵机的动作更多（或者更少），就调整这个舵机的行程（＋或者-）。最终使得斜盘在最大、中间及最小螺距时都保持水平。 使用斜盘舵机行程（travel）去设定你想要的行程范围，如果有必要的话调整+或-的行程百分比（%）使得正负螺距相等。 如果最终的行程百分比（%）都不相同也不要担心，只要斜盘仍然保持水平就没有问题。。要注意不要超过舵机的极限行程（%）。我限制的最高值为130%。 如果你将斜盘混控比率（swashplate选项中的swash mixing）和斜盘舵机行程（swash servos选项中的 servo trims and reversing）调到最大值，仍然不能获得足够的集体螺距和循环螺距，则可以更改舵机臂的安装孔位置。 四、（Cyclic1和Cyclic2） 循环螺距设置要领 - 控制速率（Control Rates）是指基本的翻滚速率。控制速率越高，直升机的筋斗和横滚就越快。做一些完整的筋斗和横滚，来调整控制速率以适应您的个人手感。（一般情况下，我们主要调整这个选项，来改变斜盘的控制速率） -贝尔感度（Bell Gain）【目前Alvin使用50】是指直升机对摇杆活动的反应速度。高贝尔感度将会使直升机对您的摇杆“反应”更快，而且低贝尔感度将会使摇杆的反应降低。然而太高的贝尔感度会引起直升机在动作停止时反弹（俗称的震荡或者抖动）。 - 自调整贝尔感度（Self Tune Bell Gain）是一个使陀螺仪自动适应飞手飞行风格的选项。这个选项对于多数飞手都是有用的。只要启用Self Tune Bell Gain并进行2-3次的暴力极限飞行，使陀螺仪适应您的飞行风格，这时陀螺会自动修正并记录贝尔感度值。随后您可以关闭该功能。 - 建议贝尔感度初始值设置为85%左右【目前Alvin使用50】，稍后我会讨论如何来调整它。 - 希勒感度（Hiller Gain）【默认就好，不用调】是指您直升机的“锁定能量”，工作原理与锁尾陀螺类似。希勒感度越高，直升机锁定在某个固定姿态的能力越强。然而太高的希勒感度会引起直升机在悬停和3D飞行中的摇晃/抖动（如果感度太高就像尾巴会摆动一样）。一般调整范围在50-60%的感度之间。 “锁定循环螺距感度到：[ ]”。您既可以不勾选此选项，通过遥控器（使用卫星或S-Bus功能的遥控器）调节循环螺距感度；也可以选择锁定循环螺距感度功能，在电脑设置软件或LCD设置卡上调整循环螺距感度。此选项通常选择默认值50-50，不作调整。对于小飞机，建议将此参数调整到30-40%，因为太高会造成直升机在剧烈3D时摇摆。 -阻尼感度（Damping Gain）【默认就好，不用调】。我认为对于大多数直升机来讲，阻尼感度18-16这个默认值效果不错。然而如果您在停顿点有循环螺距反弹时，试着减少阻尼感度。 有一点需要注意的是，阻尼感度与希勒感度成正比，如果您增加希勒感度，阻尼感度也相应增加。 尾部拖拽补偿（Tail Drag Comp）【默认就好，不用调】用于保证直升机在整个螺距行程内保持水平。这一参数对升降舵面的作用比较明显，而对副翼舵面的作用不明显。由于直升机有着又大又重的机体和长长的尾部，当您给最大正螺距或最大负螺距时，尾部会会有被拖拽而滞后的现象。例如，没有尾部拖拽补偿，打满螺距爬高时，尾巴将会下坠并落在机头下面，反之亦然。 做一个打满螺距的爬高，和打满螺距下降，然后调整尾部拖拽补偿，以保证使直升机在升降和副翼轴上都保持水平。 - 希勒衰变（Hiller Decay），数值越低，“姿态锁定”能力越强，因而可以通过斜盘补偿保持直升机在大风中的稳定性。举一个例子来说明希勒衰变是如何工作的，如果您将它设置为0%，斜盘将保持飞行中摇杆操纵的最后位置，而且在您将它移回之前一直保持。如果设为最大的200%，斜盘将一直慢慢的移动至水平。 - 然而，较低的希勒衰变数值可能引起3D飞行过程中的一些振荡。我喜欢高一些的希勒衰变数值，因为它让直升机在飞行动作中感觉更为顺畅。对于600-700级的直升机，我喜欢150-165%。对于小直升机，我喜欢用185-200%【目前Alvin使用100左右的希勒衰变】。 - 循环螺距加速（Cyclic Accel）基本上像是你的循环螺距摇杆的比例曲线（Expo）。循环螺距加速越高，中立点附近感觉越快，反之亦然。 - 【贝尔感度提高之后，飞机停顿时抖动，必须降低到不抖为止；如果飞机反应灵敏度达不到要求，可以提高循环螺距加速。】 五、尾部（Tail）设置要领 - 控制速率（Control Rate）是指您想让飞机的尾巴旋转速度有多快。速率越高，尾巴旋转速度越快。 - 速率感度（Rate Gain）【默认就好，不用调】能够使尾巴稳定，没有它尾巴就会难以控制。 - 锁尾感度（Hold Gain）【默认就好，不用调】使得尾巴锁定在指定角度。这差不多像循环螺距的希勒感度。 - 我几乎不调整速率感度和锁尾感度，因为默认值在我所有的直升机上都很合适。 - 小飞机复选框（Small Heli），亚拓250及更小的飞机选择。 - 极速自旋（Blur Piros），方向舵打满时飞机每秒自旋900度。很多飞手在做特技飞行表演时喜欢展示一下极速自旋，那么就需要在Tail 1或Tail 2中勾选此项。 - 循环螺距混控（Cyclic Mix）基本不用调。 - 集体螺距混控（Collec Mix）帮助保持尾巴在飞机爬升和下降中的保持锁定。如今基本上所有直机都有大马力的电机，这些电机产生的瞬间扭矩可以引起尾巴振荡或者无法保持锁定。调节集体螺距混控数值以保证飞机的锁尾性能。 - 开始加速（Start Accel）控制的是，当你移动方向舵摇杆时尾部开始移动的加速度。如果您感觉尾部启动太软，就可以提高开始加速。 - 停止加速（Stop Accel）是指当你放开方向舵摇杆时，尾巴停止的加速度。如果在停止时飞机尾巴弹回，就降低停止加速。 六、首飞 - 检查螺距、升降、副翼及尾舵的方向是否正确，并且确定当您倾斜直升机时，陀螺仪补偿方向无误。 - 挑选一个无风的好天气，将希勒衰变设为200%，悬停。 - 如果直升机向一方漂移，调整斜盘拉杆来处理。例如，如果直升机向右漂移，要么增长右舵机拉杆，要么缩短左舵机拉杆。一次转一圈。 - 这样做之后如果斜盘水平是稍微偏离的请不要担心。【正常情况下，飞机停在空中不跑偏时，斜盘就不是完全水平的。】当然，如果偏的太多，那就需要检查一下直升机上的其它部件了。 - 一旦直升机在悬停过程中保持稳定，那么就可以根据您的喜好来调整希勒衰变。