【Betaflight4.0】预览版参数推荐

DusKing · 发表于 2018-12-25 22:19:00

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本帖最后由 DusKing 于 2018-12-25 22:21 编辑

Betaflight 4.0将延期到2019年4月1日发布，在此之前，你可以通过刷入4.0预览版(Pre-Release)固件来体验4.0显著而卓越的性能提升。

如何刷写预览版固件：

打开Configurator，跳到“固件烧写工具”页面，选择“Development”。如下图：

【Betaflight4.0】预览版参数推荐穿越机,飞控,电机,固件作者:DusKing 6181

选择你的飞控型号，然后选择你要刷写的固件版本。如下图

【Betaflight4.0】预览版参数推荐穿越机,飞控,电机,固件作者:DusKing 1601

推荐参数：

以下参数仅完全适用于 4.0.0#1269及以后的版本。这些固件中有最新的双级联动态陷波滤波器、陀螺仪低通动态滤波器和Dterm动态滤波器。

直接复制以下命令，粘贴到Configurator的CLI中，回车执行即可。

这些参数由ctzsnooze推荐：

set dyn_lpf_dterm_min_hz = 120
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 180
set dterm_lowpass_type = BIQUAD
set dterm_lowpass_hz = 120
set dterm_lowpass2_type = BIQUAD
set dterm_lowpass2_hz = 150
set dterm_notch_hz = 0
set gyro_lowpass_type = BIQUAD
set gyro_lowpass_hz = 150
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 500
set gyro_lowpass2_type = PT1
set gyro_lowpass2_hz = 0
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch1_cutoff = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set gyro_notch2_cutoff = 0
set dyn_notch_range = AUTO
set dyn_notch_width_percent = 8
set dyn_notch_q = 120
set dyn_notch_min_hz = 150
set p_pitch = 50
set i_pitch = 85
set d_pitch = 16
set f_pitch = 60
set p_roll = 50
set i_roll = 78
set d_roll = 16
set f_roll = 60
set p_yaw = 10
set i_yaw = 130
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
set angle_level_strength = 50
set horizon_level_strength = 50
set horizon_transition = 75
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500
set tpa_mode = D
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 20
set iterm_windup = 100
set iterm_limit = 400
set acc_limit_yaw = 0

（飞行下来之后）如果电机不热，你可以将动态陷波滤波的最低频率提高到200hz；然后将Dterm动态滤波器的最低频率提高到170hz：

set dyn_notch_min_hz = 200
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 170

如果电机很热，通常来说最有效的方法是降低Dterm滤波的截止频率，使用如下命令：

set dyn_lpf_dterm_min_hz = 120
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 150

需要注意的是dyn_lpf_gyro_max_hz的设置方法：

首先运行 set debug_mode = dyn_lpf 。（在CLI中进行）
然后阅读黑盒数据，观察在全油门时此通道的频率值。（在黑盒查看器中进行）
将此值加25hz，就是dyn_lpf_gyro_max_hz应该设置的值。

当然，如果你没有办法记录log，那：

默认的500hz适用于典型5寸穿越机
625hz适用于3500 - 3750kv的电机
675-700hz适用于3900 - 5000kv的电机
700-800hz适用于5500 - 7500kv的电机

结语

以上给出的设置适用于8k/8k模式。如果你飞的是32k，那么你需要将你的更新频率调整到8k/8k才能套用以上的设置。你甚至可以飞4k/4k，当然，这取决于在这两种模式下你的噪声水平。无论如何，更高的陀螺仪更新频率，会带来更多的噪声。

从众多测试的结果来看，4.0PR所带来的性能提升是显著的：电机变为温热（对比3.5.x的略微烫手）。