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无机翼的飞机8

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MultiWii GUI相关参数的配置
A、校准加速度计
具体操作：将飞控板或四轴整体放置在水平面上，比如房间的大理石地面等。用FTDI连接电脑和飞控，运行GUI，点击CALIB_ACC，你会发现ACC的pitch、roll、Z三轴输出值会变成0,0,512左右的值，则表明校准完成。
B、校准磁强计
具体操作：在校准了加速度计基础上，点击CALIB_MAG，这时你会发现飞控板指示灯在闪烁，现在你有30秒的时间来把飞控板或四轴整机分别绕着pitch、roll、yaw三轴旋转360度以上，为避免旋转不够，最好每个轴都旋转两周。校准完成之后找个指南针测试一下。
提示：最好没把飞控板固定到机架之前就校准磁强计，这样方便一些。若飞控板固定了，校准磁强计得拿着偌大个四轴绕各轴转360度，USB线绕来绕去的很麻烦的。当然以后可以用蓝牙来校准，这个以后再介绍。
C、调整PID参数
具体操作：将鼠标定位在待调整的PID参数上，按住鼠标左键左右移动鼠标即可调整该数值，很为奇特。
其实PID参数默认即可，初期不必调整，默认参数就能飞的很稳。后期飞特技等再调整即可。
D、调整油门曲线
如果你在试飞过程中发现让四轴达到悬停非常难，油门非常不好把握，一拉油门就升老高，一降油门就直接落到地上，那你应该调整油门曲线。比如MID设为0.4，EXPO设为0.7等。遥控曲线不必设置，默认参数就很好。
11、把飞控板固定到机架上底板上
在飞控板背面四个角落粘上厚一点的3M泡沫双面胶，再将飞控板粘到机架上底板中央，一定要注意位置置中，与机架方向对齐。条件好一点可以加一块减震硅胶PU胶。用3M胶或PU胶的好处是起隔震作用，减少机体振动对传感器的影响。注意飞控板的飞行方向（蓝灯所在箭头方向）和四轴机头方向（红色机臂角平分线方向）要对齐重合。飞控板要尽量安放在上底板的中央。具体如下图所示：



12、飞控板和遥控器接收机的连接
熟读遥控器的使用说明，依照说明先设置遥控器，比如机型要选择固定翼模式，控制杆设置默认即可，之前也讲了可以在高级设置菜单下的可编程混控设置三档开关，用于切换飞行模式。这些最基本的遥控器设置都必须提前做好，哪里不懂就仔细阅读使用说明书。
这是天7的接收机图示


按照图中各通道的功能，将接收机和飞控板连接起来，这里我们只连接5个通道：
飞控板                     接收机
THRO    ---------         油门（第3通道）
RO    ----------             副翼（第1通道）
PI     ----------             升降舵（第2通道）
YA    ----------             方向舵（第4通道）
MO    ----------            起落架（第5通道，设置三档开关之后用来切换飞行模式）


然后用双面胶粘到机架下底板，可以用尼龙扎带把连接线束一束。如下图所示


13、飞控板与电调的连接
电调自身带信号线：红色为+5V，黑色为GND，白色为PPM信号。整个机体来看，按照机头方向将四个电机分为头左（3号电机），头右（10号电机），尾左（11号电机），尾右（9号电机）。3号电机信号线连接飞控板输出部分3号排针，10号电机连接10号排针，11号电机连接11号排针，9号电机连接9号排针。需要注意的是：飞控板由电调供电，有四个电调，但不能让四个电调并联供电，会引起故障。所以必须剪断其中三个电调的+5V供电线。只留一个电调给飞控板供电。如下图所示


连接好之后如下图所示


这样再用电池扎带将电池固定在下底板上，那整架飞机就算初步组装完成。进一步调试之后，装上桨就可以去试飞了。这里提一下：调试的时候不要装桨，不小心会伤着人，等调试完成之后试飞阶段再装桨。
14、四轴整机调试
插上FTDI，打开MultiWii GUI，现在进行整机调试。
A、整机校准加速度计
具体操作：将四轴整机平放在水平面上，比如大理石地面。点击GUI上的CALIB_ACC，看到加速度计pitch、roll轴示数归零，Z轴示数在512左右则表明校准成功。
B、遥控器设置
具体操作：在对遥控器进行了基本设置的基础上，打开遥控器开关，这时接收机上的红灯会灭掉，表示连接成功。这时观察GUI上遥控器各通道示数会有变化。
首先检查各通道正反是否正确。推动前四个通道的摇杆，正反设置正确的标志：
油门通道：向前推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向后拉摇杆，GUI里油门通道示数变小。
升降舵通道：向前推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向后拉摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
副翼通道：向右推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向左推动摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
方向舵通道：向右推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向左推动摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
三档开关通道：低档GUI示数1000左右；中档GUI示数1500左右；高档GUI示数2000左右。
若正反向不正确，则在遥控器设置里正反设置里改动即可。
正反设置完成之后需要校准各通道行程，要求各通道最小值在1050以下，最大值在1950以上。
然后升降舵、副翼、方向舵三个通道需要校准中立点（即摇杆自动回中那个值），利用遥控器各通道旁边的微调开关，将以上三通道的中立点校准到1500左右，偏差不超过正负4。
设置完正反向、通道行程、通道中立点之后，会得到如下界面


C、尝试解锁
尝试解锁之前不要接上电池，接了电池解锁之后电机就会动了。初始时先看看解锁后GUI上的各电机输出是否正常。
遥控器摇杆的组合运用说明见此文档：

还有要感谢fpvdiy博主，写有关MWC的一些列好教程，大家可以参考他的博文http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_2164576720_0_1.html
关于遥控器摇杆组合操作，大家也可以参考他的博文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8104d1d00100swc2.html
再次感谢写这些教程的博主。
操作遥控器的时候注意对应自己的遥控器是美国手还是日本手。
若解锁成功，则初始时刻各个电机的输出是你当时在程序里设置的MINTHROTTLE的值，称之为怠速，即飞控解锁之后四个电机将以怠速转动。你加油门之后四个电机的输出将升高且各不一样（PID算法的原因，主要是I在作怪）。所以当你发现四个电机输出不一致时不要奇怪，这是I在捣乱，呵呵。


若解锁不成功，则是你各通道行程没设置对。
D、重新确认一下飞行模式是否设定，注意设定之后随着三档开关的切换，飞行模式也在切换（GUI里颜色变绿）。PID参数暂时不用调整，默认参数就能飞的很稳，注意改动参数后要点击WRITE将改动写入飞控里，否则你的改动将不起作用。
E、利用遥控器摇杆组合校准陀螺仪，飞控板指示灯闪烁，静态下GUI里陀螺仪输出数据归零则说明陀螺仪校准完成。
15、电调校准
在程序配置部分有讲过，在试电机之前要进行电调校准。电调可以用遥控器校准，也可以直接用程序校准。进行这一步，四轴不能装桨，会出危险。
具体操作：用Arduino IDE打开MultiWii程序，转到子程序config.h，将代码拉倒最底部，找到ESCs calibration


去掉//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码前面的两条斜线，启用这句代码，并将改过的程序烧录到飞控板里。烧录完成后，拔掉FTDI，接上电池，这时你会听到一段奇怪的音调，等待一分钟左右，拔掉电池，重新插上FTDI，将#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码注释掉，再次烧录到飞控板里，至此校准电调完成。
16、试电机
以上设置完成之后，可以将电池接上，注意此时仍然不能装桨。开遥控解锁，此时你会发现四个电机都转动，推油门转速增大，推升降舵和副翼、方向舵，相应的电机会有转速变化。若出现这些现象说明电机正常运转。若出现有的电机堵转，那可能是你的MINTHROTTLE设置过小，改程序增大一些试试看，直到四个电机同时转动方可。
17、初次试飞
至此你已经可以带着四轴和遥控器出去试飞了。也只有到这一步你才能将四支桨装上，注意桨的方向要与电机转向相同，螺丝尽量拧紧了。初次试飞，成败与否不可预测，人身安全最为重要。找个宽阔一些，人少一些的泥松草厚的飞场，放置四轴，接上电池，解锁，慢慢推油门，一点一点的小心操控。