H飞控固件更新帖（本文转自hobbyfpv）

zhsne

20140224固件：

下载链接飞控V1_1_20140224.hex(332.64K)

自上一个版本的修改内容：
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返航、指点、定高定点盘旋等自动控制模式加入方向舵的协调拐弯和增稳，降低失速临界点，修正返航S型。
平衡模式加入了方向舵的增稳（增稳舵量与遥控舵量混控）
【PID设置】菜单中的【方向舵机】参数开始起作用，【平衡导航】菜单中的【导航最大方向舵角】无效删除了。
导航最小/平飞/最大油门的调整步进由10改成5
调整PID参数
修正模式切换后，OSD界面上模式旁边航点序号残留的问题
修正当进入OSD菜单中操作，出现的提示会卡舵机的问题
修正近距离返航在家上方盘旋时有几率出现的高度波动引起油门变化问题
修正再次指点飞需要切换模式才有效的问题
航点无效判断的间距判断由5km改为50km，航点间距（航点之间，不是航点与家的距离）现在可以设置到最大50km以内了
删除上电配置MTK的波特率和刷新率
在地面上平衡模式摇杆回中时舵面不再有积分
飞机在倒飞时切到平衡、返航模式，倒飞时升降舵将反向控制。所以纠正轨迹为蛇滚，而非筋斗，减少掉高。
退出起飞模式的摇杆动作判断幅度由5%改到20%，防止未起飞前不小心碰到摇杆意外退出起飞模式。

特别注意！！
必须恢复【PID】菜单的默认值
必须恢复【平衡导航】菜单中的【导航最大横滚角】为默认值（默认为30度）
测试方向舵正反向，平衡模式下左右水平转动飞机，方向舵面应该抵抗转动。即向飞机左转，方向舵打右舵。如果不符，按照帖子调整http://bbs.hobbyfpv.com/forum.ph ... =210&extra=page%3D1

已试飞机型：天行者1680 大胖 冲浪者X8

20131201固件：
下载文件5：下载文件5.hex(331.33K)


【增加功能】

【RSSI输入显示】
增加RSSI和空速的选择设置（osd菜单-电压电流空速设置-空速/RSSI设置），设置成RSSI后，可在空速口接入RSSI。使用RSSI校正电压。

【OSD地平线反向显示设置】
增加了OSD地平线反向显示设置，在OSD菜单的【OSD设置】第一行。

【起飞模式】
增加起飞模式（OSD菜单-起飞模式-开/关），用于平衡模式下的起飞辅助。重新上电默认为关。
进OSD菜单打开后，在平衡模式下自动定向并拉满升降杆。再人工加油门手扔即可起飞。当起飞后动一下副翼、升降、方向任意一个，即可退出起飞辅助拉杆定向，回到平衡模式。

【新双向跳频电台】
增加新电台的RSSI显示及地面站数据回传

【9/10通道新修改】
9、10通道加入正反向
9、10通道的增稳模式，加入遥控器混控，可以增稳与手动遥控同时控制
9、10通道加入第10通道定时输出舵量（舵机快门、红外线快门），可设置第10通道的舵量输出。
间隔时间可设置为0.5~10秒。可用第10通道的开关来切换是否定时输出

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【修改】
修改平衡-航线模式在低速时还保持航向的bug，防止起飞时就拐弯定向
平衡-航线（摇杆回中定高定向）在油门高于10%时，才定高飞行，低于10%只维持姿态平飞。
定点盘旋半径设置的下限改为50米，导航最低高度上限改到3km。
当在地面触发返航，处于丢星盘旋时也按照气压高度爬升到导航最低高度（需要气压高度正确）
根据反馈，调整默认PID
删除无用设置参数：导航-横滚P、导航-方向P。
GPS波特率加入19200兼容。


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20130915固件：
下载文件6.hex(324.23K)

20130915固件修改内容（从20130331固件基础上的修改内容）
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【优化】
优化缓转弯过程，启动改为60%舵量
优化逆风返航的额外加油门过程，逆风返航更有效
优化切换模式瞬间的额外加油门过程，根据实际情况，而不是固定地加至最高油门
优化航向和舵机控制算法，飞机控制更迅速到位


【功能增加】【自动设置家】
增加【自动设置家】功能，和【自动设置家】开关。满足以下条件20秒：
GPS定位、5星以上，地速10码以下，平衡或手动模式，摇杆回中，油门最小。
满足条件时，警告信息处会闪烁提示【自动设家】，设置成功后会连续显示3次【设家OK】。

【功能增加】【油门锁定开关】
增加油门锁定开关，当油门锁定设置为锁定时，无论手动、返航等任何模式，油门均不会开启。

【功能增加】【OSD界面】
OSD界面上增加健康度独立显示，可在设置中修改
OSD界面上增加警告项目，当电池电压低、未设置家、自动设置家、健康度低等情况下轮流闪烁提示

【功能增加】【头追通道正反向】
增加7、8通道的正反向设置，用于无法调整正反向的头追，比如AIO


【小修改】
上电时自动设置MTK GPS的波特率为115200，刷新率为10HZ
飞行时间只在油门大于10%时才累计
修改飞控安装的惯导方向图标，更易理解
最小、平飞、最大油门开放设置范围，根据互相的值判断设置的上下限范围

【bug修复】
修复当电台信号弱，指点飞途中电台断开，不返航的bug
修复802电台有时候无法保存全部航点的bug
修复了丢星盘旋时可能不定高的bug

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注意事项
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1、最好进OSD菜单，执行恢复默认设置
2、副翼舵P和升降舵P默认为9。
3、飞翼的副翼舵P和升降舵P需要减小，一般为5左右。
4、副翼和升降舵面都带有积分作用，飞机水平，舵面并不一定水平，属于正常情况。