【原创】从头开始探讨做四轴飞控之飞控焊接出炉《...

china

今天终于焊接好了第一块硬件，开始软件调试了。先来看看板子资源的。

采用MPU6050和HMC5883 BMP085或MS5611作为传感器

包含三路串口输出

一个IIC接口

一个SPI接口

一个超声波接口

蜂鸣器

SD读写。

8路PWM输出和8路PWM输入。

电位器调节PID 三个参数。





准备移植FATFS系统，直接TF卡记录飞行数据，不再使用串口传输才能记录。




程序开头需要包含以下几个方面：
LED初始化，
串口初始化
超声波初始化
IMU初始化
蜂鸣器初始化
PID读取初始化
PWM初始化
PPM初始化
        Initial_LED_GPIO();        
        Initial_UART1(115200L);
        Initial_UART2(115200L);
        Initial_UART3(115200L);
        Init_Sr();
        IIC_Init();        
        Buzz_init();
        IMU_init();
        Pid_Init();
等这几方面。

最简单的就是LED和蜂鸣器的初始化了，只需要设定好了Io为输出，则可以驱动了其开关或者断开了。



蜂鸣器初始化


今天焊接了这块板子，就写了这两个程序，剩下的，接着调试……

无机翼的飞机8

自己做的？

china

无机翼的飞机8 发表于 2014-1-5 21:33
自己做的？

是的。多多指教。

无机翼的飞机8

不敢 我可不懂 我看着有点像这个飞控

china

无机翼的飞机8 发表于 2014-1-5 22:15
不敢 我可不懂 我看着有点像这个飞控

这是高端货，木法比的。

tam1974

做了几个啊，出我一个行不？

312366

自己做的成品，测试了没啊

李老板没钱了

首先，你要是靠AD采样调整PID有些不明智，因为在你飞平后至少还有2个PID需要调整，就是高度和GPS定位的，可以通过EEPROM实现在线修改PID参数的，还有就是传感器，我这里没能处理掉硬件IIC的问题，用模拟的拖慢了处理器速度，实在不敢用，我现在都是在用MPU6000 HMC5983 MS5611的全SPI组合，跑自稳循环有人测试成功过是8000次每秒

china

tam1974 发表于 2014-1-6 05:59
做了几个啊，出我一个行不？

程序还没有写完呢。

china

312366 发表于 2014-1-6 07:11
自己做的成品，测试了没啊

待测试，课多，没太多时间的。

china

李老板没钱了 发表于 2014-1-6 09:33
首先，你要是靠AD采样调整PID有些不明智，因为在你飞平后至少还有2个PID需要调整，就是高度和GPS定位的，可 ...

之所以有AD是不断调整PID，并不是固定调节某个PID，硬件设计有硬件设计的，这是为了能够更好的移植，我只是做着玩，跑太快也得看传感器更新速度，MS5611本身是有8MS更新延迟，8000次都在读同一个数据也没意思的。

李老板没钱了

china 发表于 2014-1-6 12:24
之所以有AD是不断调整PID，并不是固定调节某个PID，硬件设计有硬件设计的，这是为了能够更好的移植，我只 ...

哈哈，这你就不知道了，我都是在用传感器的外部中断在读取数据，数据没更新我是绝对不会去读取的，MS5611能用系统时间计算出读取它的大概时间，其实之所以要这么快是为了能加入类似于模糊自整定PID，扩展卡尔曼滤波算法的，省下的大量计算空间，这样就可以进行进一步的GPS定位计算和计算PID控制环，姿态解算其实可以解算出多个不一样的值用多个PID环路控制电机以达到最好的效果，类似四元数能解算1个旋转轴，我可以反解算回3个，加速度计我可以配合气压计和超生波整合三个控制环进行控制，这样就能达到更高的效果，要是单纯的整合别人的程序去配合他的硬件，有些东西还是可以自由发挥的

china

李老板没钱了 发表于 2014-1-6 20:44
哈哈，这你就不知道了，我都是在用传感器的外部中断在读取数据，数据没更新我是绝对不会去读取的，MS5611 ...

你是高手，我们都是业余的，所以也用不这么多算法，只是自己玩玩而已。

china

李老板没钱了 发表于 2014-1-6 20:44
哈哈，这你就不知道了，我都是在用传感器的外部中断在读取数据，数据没更新我是绝对不会去读取的，MS5611 ...

受教了，多谢指导！