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设置解锁怠速参数的选项为 mot_spin_armed，选项里面只列出了5个参数，经验证，可以设置为任意数值，不要超过fast的150即可（也没必要超过这个数值），一般情况下默认为70，但是这个数值在有的机器上转速偏快，我们只需要解锁后能转就行了，不需要速度。因此可以尝试减少这个数值，比如说设置为50，这样怠速的速度会更低，我的在45以下解锁电机就不会转了。如果默认参数解锁后不转，可以慢慢加高数值，直到解锁后缓慢转动就行了。要注意这里设置的数值必须要比THR_MIN参数的数值低才行。
另外新版apm3.1固件不少人刷了之后飞控不正常，目前无解，只能刷回老版固件，但是现在地面站无法直接选择3.0.1固件刷新，选择老固件还是2.9的，附上apm所有固件下载地址，此地址还能看出来已经开始开发3.2了，呵呵，我现在刷的8月份的3.0.1，依然有 解锁怠速
http://firmware.diydrones.com/Copter/
说明，该目录按扎日期排序，自己手动翻找，点击月份目录后按照时间列出目录，进入之后选择相应的固件类型，然后有两个文件，hex为固件，txt为说明文件，包括文件信息、固件变化以及版本号。
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发表于 2013-12-25 13:55:56
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