关于ardupilot的几个问题

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
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Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
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Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
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Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
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Jhon_Smith

我一次只能回复109个字吗

Jhon_Smith

因为不能回复那么多个字，我只能贴图片了

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