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本帖最后由 诺诺 于 2014-3-18 17:37 编辑
FY-41AP 是一款简易的自动驾驶仪，集成了OSD视频叠加系统、电源管理模块、空速传感器、气压高度计、电子罗盘，结合姿态控制和GPS定位，实现惯性导航和自动驾驶，主要用于固定翼飞机和多旋翼的飞行器的FPV飞行。
FY-41AP-A固定翼版本介绍： http://www.feiyu-tech.cn/product.php?id=62
FY-41AP-M多旋翼版本介绍： http://www.feiyu-tech.cn/product.php?id=67
41AP资料汇总
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FY-41AP 固定翼版本安装说明书： 在线阅读
FY-41AP 多旋翼版本安装说明书： 在线阅读
FY-41AP 固定翼参数设置软件V1.1： 下载
FY-41AP 多旋翼参数设置软件V1.2： 下载
（注：固定翼调参软件只适用于固定翼固件V1.16及以下版本，使用V1.16及以上版本固件请使用FY GCS 5.1 for 41 and DOS软件调参 ）
FY GCS 5.11 for 41 and DOS 地面站软件： 下载 更多版本
FY固件升级软件： 下载
41AP固定翼固件升级说明： 在线浏览
41AP多旋翼固件升级说明： 在线浏览
41AP OSD显示部分固件升级说明： 在线浏览
FY-41AP 固定翼固件下载
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FY-41AP 固定翼固件 V1.23 : 41-A V1.23(388.23K)（！升级V1.20及以上版本前请仔细阅读升级说明）
FY-41AP 固定翼固件 V1.22 : 41-A V1.22(384.68K)（！升级V1.20及以上版本前请仔细阅读升级说明）
FY-41AP 固定翼固件 V1.21 :
FY-41AP 固定翼固件 V1.21.rar
(383.02 KB, 下载次数: 0)
（！升级V1.20及以上版本前请仔细阅读升级说明）
FY-41AP 固定翼固件 V1.20 :
FY-41AP 固定翼固件 V1.20.rar
(381 KB, 下载次数: 0)
（！升级V1.20及以上版本前请仔细阅读升级说明）
FY-41AP 固定翼固件 V1.16 :
FY-41AP 固定翼固件V1.16.rar
(72.94 KB, 下载次数: 0)
FY- 41AP 固定翼固件 V1.15 :
FY-41AP 固定翼固件V1.15.rar
(72.4 KB, 下载次数: 0)
FY- 41AP 固定翼固件 V1.14 :
FY-41AP 固定翼固件V1.14.rar
(71.94 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP 多旋翼固件下载
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FY-41AP 多旋翼固件 V2.3.1 Beta（测试版） : 下载
FY-41AP 多旋翼固件 V2.30 :
FY-41AP 多旋翼固件V2.30.rar
(492.42 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP 多旋翼固件 V2.22 :
FY-41AP 多旋翼固件V2.22.rar
(71.24 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP 多旋翼固件 V2.21 :
FY-41AP 多旋翼固件V2.21.rar
(68.59 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP 多旋翼固件 V2.20 :
FY-41AP 多旋翼固件V2.20.rar
(67.66 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP OSD部分固件下载
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FY-41AP OSD显示部分固件V1.22a : FY-41AP OSD显示部分固件 V1.22a.rar(296.72K)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.22 : FY-41AP OSD显示部分固件 V1.22.rar(295.90K)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.21 :
FY-41AP OSD显示部分固件V1.21.rar
(291.88 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.20 :
FY-41AP-OSD 固件 V1.20.rar
(55.28 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.13 :
FY-41AP-OSD 固件 V1.13.rar
(56.05 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.12b :
FY-41AP-OSD 固件 V1.12b.rar
(54.41 KB, 下载次数: 0)
FY-41AP OSD显示部分固件V1.12 :
FY-41AP-OSD 固件 V1.12.rar
(51.71 KB, 下载次数: 0)
附升级说明：
41AP固定翼固件升级说明--------------------------------------------------
2014年3月14日 V1.23 更新说明：
1. 对飞机在地面时OSD和GCS显示的航向信息进行了调整。
2. 对使用空速计时的油门控制进行了调整。
3. 对OSD显示姿态地平线数据进行了调整，使姿态地平线显示更平滑。
2014年2月28日 V1.22 更新说明：
1. 对采样的电压进行了修正。
2013年12月23日 V1.21 更新说明：
1. 更新该固件必须同时更新FY-41AP-OSD V1.21固件。
2. 对OSD显示内容进行了调整。
2013年12月19日 V1.20 更新说明：
1. 修正了姿态计算中磁场干扰影响姿态计算的问题。
2. 对导航时增稳控制进行了优化。
3. 增加了地面记录中立值和中立姿态的操作，如果需要在地面记录中立值和中立姿态，需要：
⑴ 在地面将飞机调整为飞机平飞姿态，并且保持飞机静止。
⑵ 在手动模式下将飞机各飞行舵面使用遥控器微调调平。
⑶ 连续从增稳模式切入手动模式8次，即可记录完成并且自动永久保存,
此时指示灯由白色转为绿色,并且副翼舵面有一个倾斜然后回平的动作，提示记录成功。
4. 优化了对UBLOX GPS的使用。
5. 改进了爬升油门高度速度控制，避免飞机可能出现的爬升失速情况。
6. 地速过低时的保护控制进行了调整。
7. 导航模式下遥控器摇杆不再能控制飞机（定高定向功能除外）。
8. 自动返航高度保护设置为50米。
9. 自动返航到回家点后如果高度大于100米，自动降到100米高度。
2013年11月5日 V1.16 更新说明：
1. 配合FY-41-OSD-V1.13固件使用才能在OSD参数调整界面正确设定参数，因此升级该固件必须同时升级FY-41-OSD-V1.13固件。
2. 配合FY-41-OSD-V1.13固件使用，在OSD参数调整界面增加了空速校正配置项。
3. 配合GCS5.0以上地面站软件使用进行了调整，GCS5.0以上软件可以调整FY-41所有内部控制参数， 不再需要之前的DOS调参软件配合使用，之前的FY-DOS-SETTING V1.1也不能在FY-41-V1.16固件上使用。
2013年7月30日 V1.15 更新说明：
1. 空速传感器增加了一个校正值，可以手动调整该值以接近真实飞行速度(需要V4.12以上GCS软件支持)。
2. 空速传感器校正值默认值改为180。如果空速速度值偏大，减小该值；空速速度值偏小，增大该值，每次调整以10为单位。
2013年6月25日 V1.14 更新说明：
1. 数传电台遥控模式下，连续5秒钟丢失遥控信号才自动返航。
2. 遥测数据的模式调整为与PANDA2一致，地面站软件可以使用GCS for Panda2。
3. 修正了一些程序结构。
41AP多旋翼固件升级说明--------------------------------------------------
2014年2月7日 V2.3.1 Beta 测试版 更新说明：
1. 修复GPS悬停模式下无法定点问题，减小定点过程中机架修正的幅度；
2. 改进高度测量，改善定高稳定性；
3. 改进悬停模式和自动返航模式下降落的可靠性。
注：飞控需要做好减震处理，震动对悬停定点有很大影响。
2013年8月16日 V2.30 更新说明：
1. 改进了航向锁定，提高航向锁定的稳定性；
2. 改进高度测量算法，定高控制响应更及时；
3. 改进位置测量算法，位置控制响应更及时，抗干扰能力更强；
4. 增强悬停模式下的磁罗盘动态校正，使罗盘能够对一定恒定干扰进行自动修正；
5. GPS模式下，俯仰横滚摇杆对应机架在轴向方向的姿态（最大35度）；
6. GPS模式下，导航控制感度P用于调整姿态控制的灵敏度（调整范围10~100），更大的P值会使调整幅度更大；
7. 改进悬停模式下减速性能，提高减速性能和减速时的稳定性；
8. 修正在悬停模式下打油门杆时切换至自动返航模式异常的问题。
注：导航控制感度P值相比于上一个固件的值改动较大，请在升级固件后将该值设置为默认值60，导航控制感度I可设置为10。
2013年6月28日 V2.22 更新说明：
1. GPS模式下能进行掰杆，油门超过一半进行起飞。
2. GPS模式下，俯仰横滚摇杆对应机架在轴向方向的移动速度（最大6米每秒），而非姿态。
3. 回家模式下，如果高度低于20米，首先爬升至20米，返航后自动降落并关闭油门。
4. 回家模式下，摇杆不再能操控飞机。
5. 支持OSD对多轴参数的调整，掰杆前连续6次进入回家模式，开启OSD参数调整界面。
2013年5月3日 V2.21 更新说明：
1. 改进了多轴OSD显示的一些数据和模式。
2013年4月18日 V2.20 更新说明：
1. 改进了姿态及其融合算法，提高了飞行稳定性和抗震能力。
2. 提升了GPS定点效果，位置控制响应更及时，抗干扰能力更强。
3. 更改了返航控制的逻辑，返航时高度低于10米会自动升至10米然后返航，高于10米到返航点后会降至10米。
4. 增稳默认参数P值由原来的50调整到60。
5. 默认机架类型改为X4。
6. 改进了GPS模式下松杆以后重新定点悬停时减速的流畅程度。
7. OSD和地面站软件都同时支持显示当前动力电压、电流和消耗电量，OSD显示界面增加低压报警功能。
8. 支持磁罗盘动态校正，掰杆以后从“增稳模式”切换到“GPS定点模式”六次执行保存磁罗盘动态校正参数。
9. 可以自动识别两种GPS模块。
10. GPS定位后，绿灯的闪烁次数代表GPS模块定位质量。
11. GPS定位后，自动根据当前坐标计算当地磁偏角，用于修正导航。
12. 改进了远距离回家和指点飞行时速度的流畅性，导航控制最大速度限制为20KM/h。
41AP OSD部分固件升级说明--------------------------------------------------
2014年3月3日 V1.22a 更新说明：
1. 修正部分数据字符显示问题。。
2014年2月14日 V1.22 更新说明：
1. 修正部分显示数据字符重叠问题。
2013年12月23日 V1.21 更新说明：
1. 固定翼菜单移除遥控模式设置选项。
2. 固定翼菜单添加独立的空速计初始化选项。
2013年11月27日 V1.20 更新说明：
1. 增加独立的GPS速度显示项。
2. 低电压提醒设定为3.4V基准。
3. 修复飞机姿态图形旋转灵敏度不一致问题。
2013年11月5日 V1.13 更新说明：
1. 配合FY-41 V1.16固件，增加了空速校正参数设置项。
2013年6月26日 V1.12b 更新说明：
1. 增加了多旋翼OSD菜单界面显示。
2. 低压报警的位置进行了调整。
2013年6月13日 V1.12 更新说明：
1. 解决了部分图传模块不兼容问题。
2. 低电压提醒设定为3.6V基准。
2013年5月17日 V1.11 更新说明：
1. 修改了经纬度显示的错误。
2. 启动时增加了版本号显示。
2013年4月26日 V1.10 更新说明：
1. 增加了电池低压报警显示。
2. 改进了一些显示细节。
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发表于 2013-12-16 15:03:23
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