请问有什么方案可以获取四轴的载体方向飞行速度吗

Jhon_Smith · 发表于 2017-10-19 09:47:51

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我使用的是ardupilot3.2.1的源程序做的固件来控制四轴的。我想在上面做一些修改，想要获取飞行器载体方向的速度矢量，实在找不到什么好的办法，毕竟新手一枚，还是处于入门的状态，所以想问问哪位大神能帮我一下，这个问题困扰了我好久。
我之前试着用位置控制器上的速度。以我的见解那是地理坐标系的速度，然后我就做了坐标系转换，可是失败了，并没有得到实际的载体坐标系的速度。

andy1988 · 发表于 2017-10-19 09:57:53

好深奥，我更是小白

Jhon_Smith · 发表于 2017-10-19 10:15:17

你也可以的，那本书和板子从入门到入土，哈哈。
这个问题实际上应该不是很难。

无所谓啦 · 发表于 2017-10-19 16:41:17

我每天看贴无数,
基本上不回贴。
后来发现这样很傻,
很多比我注册晚的人分数都比我多,
于是我就把这段文字保存在记事本里,
每看一贴就复制粘贴一次。
帮LZ把贴子顶上去。
我也顺便挣点分

sj750511 · 发表于 2017-10-20 16:54:41

GPS模块

Jhon_Smith · 发表于 2017-10-21 14:55:01

sj750511 发表于 2017-10-20 16:54
GPS模块

GPS模块有想过，但是在高速状态下，它还是可以用的，但是低速的时候，他就很不靠谱了。
我个人是这这么觉得的，毕竟GPS误差还是有个1,2米的这个误差足以测不出准确的速度来。
如果有什么不对的地方请指出，谢谢你的回复，我还以为没了。

sj750511 · 发表于 2017-10-25 19:03:53

低速到什么地步？

sj750511 · 发表于 2017-10-25 19:05:20

据我所知，APM计算速度就是根据GPS坐标，但是它应该是一种模糊算法。不是简单的加减坐标除时差。

Jhon_Smith · 发表于 2017-10-27 08:41:40

sj750511 发表于 2017-10-25 19:03
低速到什么地步？

低于一米每秒这样

Jhon_Smith · 发表于 2017-10-27 08:47:51

我现在采用的是加速度计积分的速度，这个速度的波形看起来存在明显的误差，关键是在停止状态下，积分速度不为零，我觉得如果不是要求特别高，比如做惯性导航，用来使用基本也没什么问题，只要自己添加的控制算法需要相应作出应对方案。毕竟APM上的飞行模式控制算法基本上还是采用这个加速度计积分速度的。

刚学APM不久，对控制理论还不是很理解，请不要见怪，谢谢大家的指导。

yxzcom · 发表于 2017-11-18 22:07:24

研究的已经比较深了，学习一下

齐鲁灵通 · 发表于 2017-12-10 13:25:35

都是大神级的，并且都很谦虚，努力学习啊。

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