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模友之吧（现在是模吧，还是叫模友之吧习惯）的兄弟们大家好，如果有姐妹们再看的话也是极好的，想必大家都不陌生，我是那位叫川师鲤鱼的模友；雷讯寄给我的X7飞控已经过去一个月有余了，是时候发个帖子记录一下关于X7飞控的评测，接下来我将依次介绍本次测评用到的配件，调试飞控的流程，飞行测试完成本此评测。 开头来点照片总是有必要的： 先来看下雷讯官方给出的资料 X7 飞控 是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪；它采用比PX4上一代飞行控制器（FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代飞行控制器性能更好、更稳定可靠；通过CUAV研发团队与Ardupilot团队的协作，同时CUAV正在努力适配PX4固件。 CUAV X7特性： 内置减震，适应不同的工况 三组IMU，支持故障智能切换 支持温度补偿，IMU工作状态更佳 模块化设计，支持定制载板 支持USB_HS,下载日志/参数速度更快（需待程序支持） 支持更多的Dshot输出 专用的UAVCAN电源接口 硬件参数： 处理器 STM32H743 传感器 加速计 ICM-20649/ICM-20689/BMI088 陀螺仪 ICM-20649/ICM-20689/BMI088 电子罗盘 RM3100 气压计 MS5611*2 接口 UART串口 6 I2C 4（两个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart4接口） PWM输出 14（其中12路支持dshot协议） 遥控器信号输入协议 PPM/SBUS/DSM RC IN 1 RSSI输入 PWM或3.3模拟电压 CAN标准总线 2 Power输入 2（Power A为普通ADC电源检测接口；PowerC为CAN电流计接口 安全开关 1 GPS接口 2（UART4可作为GPS2接口) Debug 1 JATG 1 USB接口 2(一个是Type-C，一个gh1.25连接器) SBUS输出 1 支持机型 PX4固件 固定翼/3-8旋翼/直升机/VTOL垂直起降/无人车/无人船等 工作环境及物理参数 PM工作电压 4.5 ~ 5.5 V USB电压 4.75 ~ 5.25 V 伺服输入 0 ~ 36v 工作温度 -40 ~ 85°c 尺寸 77*45.5*39mm 重量 70g 接下来就是主角X7 飞控登场的时候啦 关于X7飞控接口定义的图自然是不能少的 这里感觉还缺点什么，嗯，应该加一些对比 左边是雷讯 PIXHACK V5（现在雷讯在售的是V5+飞控） 从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHAWK2.4.8,PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3. 从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3.CUAV X7 好啦，外观对比完成，如果有必要，我会单独做一期对比这些pix飞控。 X7 飞控自带的一些配件 ，UAC CAN电流计，安全开关和蜂鸣器的集成小板，WLINK数传，USB 串口小板，I2C&CAN 拓展小板。 拓展资料： WLINK （2.4G WIFI）数传有效距离大约200m，连接密码cuavwlink。 可以使用QGC，Mission Planner地面站对飞控进行设置，修改参数等。 对于外场调参，使用手机端的QGC进行调参非常方便！ 使用WLINK 数传在外场连接手机端QGC地面站，外场调参利器 自己准备了老款的M8N GPS 睿斯凯R-XSR 接收机 理想环境下有效控制距离可以达到1KM.使用S.BUS信号连接到飞控RC IN. 机架是Thone X6i 388轴距六轴机架,使用2306 2880kv无刷电机， Tekko 35A 32位电调，5549桨叶，7800mah 3s电池。 第二步：给X7飞控安装固件 在飞控安装之前呢，我们需要完成飞控固件的安装与飞控的调试（当然也可以在飞控安装完成后进行，这个流程不是绝对的） 安装最新的1.3.70 MISSION PLANNER地面站 选择安装固件 选择下载好的copter固件 根据提示拔掉飞控与电脑的连接，点击OK后连接飞控与电脑 蜂鸣器音乐播放结束后，点击OK，此时完成了固件的安装。 第三步：完成飞控的设置 选择机架类型，六轴，X6 校准加速度计，六面校准，把飞控放水平以后，校准水平（装机之后把六轴放平校准水平） 校准指南针，点击开始后连续不停的360度转动飞控，完成校准后，地面站提示重启飞控，右上角断开飞控与地面站连接后，拔掉飞控usb数据线，重新连接。
连接接收机后，校准遥控，点击开始后，遥控摇动从最小值移动到最大值，拨动辅助通道开关。 设置飞行模式，设置了自稳，定点，悬停。 失控保护设置，设置为RTL，我选择LAND（降落） 电流计是默认设置，在APM版本选择CUAV V5 在扩展调参，默认PID，我们设置通道7作为紧急电机刹车，通道8为返航模式。 打开配置调试，选择全部参数表（可以不设置） 搜索EK AHRS_EKF_TYPE=2=0 EK3_ENABLE=0 搜索BRD BRD_SAFEENBALE=0
LOIT留待模式设置,LOIT参数修改 增大LOIT_ACC_MAX 与 LOIT_BEK_JERT可以获得更好的悬停效果LOIT_BEK_ JERT，减小LOIT_ACC_DELAY ,减小刹车延迟。 第三步，安装飞控，完成六轴的组装 电调线顺序如图所示 连接CAN电流计，POWE C接口。 连接WLINK到数传1接口 连接GPS 第四步，进行试飞 通过试飞发现默认PID很抖动，我们调小PID，再次进行飞行。得出的PID如下 放一些飞行照片 左手摇杆，拨动到右下角解锁，起飞！ 留待模式的悬停效果很好，全部参数设置的Loit加速度与加加速度都比原先默认值大30%,刹车延迟为0.3s 将多轴飞离起飞点约50米后，拨动开关到返航模式，六轴开始自动返航。 经过飞行测试，返航模式一切正常，返航降落点距离起飞点约30cm，精度主要取决于GPS。 测评的视频已经上传B站，欢迎模友点评，喜欢可以三连！ 相关资料下载链接：
方便大家下载，我在测评中用到的固件和软件都已经上传到国内某云：
提取码：80zb
B站视频地址：
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发表于 2020-6-8 20:35:48
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