小胖首次搭载APM飞控，内有视频

wetouns 发表于 2017-9-11 22:27:34

原来一直用切糕的飞控，但是感觉切糕飞起来不太稳，因为它的自稳模式下，副翼的反馈是固定的，它在补偿飞机横滚的时候一旦补偿过头了就容易造成飞机左右摇晃，如果调小反馈值让它减少补偿量，控制上又会觉得迟钝，不过我已经将这个问题告诉包包，建议他把自稳的补偿值和摇控的控制的舵量值可以分开调整，已经得到了采纳，希望早日看到新改进的新固件推出
所以我最近就换了APM来玩玩，因为APM对于各个舵量都有PID值调整，这个PID值就是设置上边说到的这个补偿值的，使用它的自动调参调整过后飞机相对会稳一些，反正纯粹就是想飞机飞的稳一些。用了APM之后还是有一些不爽的地方的，比如没有方位角，飞机飞远了不知道具体在什么方位，切糕的U22就有这么个数据。这对于一直人肉AAT的我造成了困扰。如果有人知道APM怎么看方位角希望能分享一下

还有就是最后一次飞的时候APM启动之后不会设置家，距离和回家方向都不会变，要切一下返航才有数据。卖家说是因为OSD没刷固定翼固件导致的，刷了固定翼固件下次去飞再试试看。
然后就是空速计的值总是比地速低20KM左右，在没风的天气飞，不管飞什么方向，都是比地速低20KM左右，一直搞不懂怎么校准。

中间还碰到了一些其他的问题也分享下，首飞的时候感觉电机有点无力，但好像推力又还行，也没管，就飞了，所幸没炸机。但是第二次起飞的时候我调大了起飞的俯仰值，也就是起飞角度，结果因为推力不足，失速炸了，不过损伤不大。回来调试的时候发现电机有时候打油门转不起来，就一直在那颤抖。用万用表测过，发现电阻特别大，基本是不导通的状态。怀疑是不是电机坏了，就把电机延长线都拨了，单测电机，正常。再测电机延长线，妈蛋，有两根几乎是不通电的。在淘宝买的成品，无良的卖家居然卖这种次品给我，还好没造成严重损失。果断自己重新焊了延长线，问题解决，电机推力又恢复了那种澎湃的感觉。

不多说，上视频

链接：https://www.bilibili.com/video/av14361530/

static.hdslb.com/miniloader.swf?aid=14361530&page=1

纸鹰发表于 2017-9-11 22:32:14

apm的固定翼我总感觉俯仰和副翼控制的太柔和

阿明flying 发表于 2017-9-11 22:45:08

有机会还是用果子飞控吧

877498716 发表于 2017-9-12 04:22:54

路过帮顶

泡泡发表于 2017-9-12 09:02:01

空速计校准方法：
把ARSPD_AUTOCAL改成1，无风天上去盘旋5分钟，下来后改回0。

明月清风2015 发表于 2017-9-12 09:18:52

{:1_12:}{:1_12:}{:1_12:}{:1_12:}

anyhow18 发表于 2017-9-12 12:42:47

666666666666

江暖的夏天 发表于 2017-9-12 22:31:13

楼上的楼上的楼上意见必须采纳

江暖的夏天 发表于 2017-9-12 22:32:37

用的什么配置

wetouns 发表于 2017-9-13 18:46:06

泡泡发表于 2017-9-12 09:02 static/image/common/back.gif
空速计校准方法：
把ARSPD_AUTOCAL改成1，无风天上去盘旋5分钟，下来后改回0。 ...

谢谢指教！

wetouns 发表于 2017-9-13 18:48:02

江暖的夏天发表于 2017-9-12 22:32 static/image/common/back.gif
用的什么配置

2814电机900kv 1155桨，4s 8000毫安电池

南柯小小梦 发表于 2017-10-6 20:35:17

一直都是我喜欢的小胖

Pulsar 发表于 2017-10-22 07:55:01

切糕确实是一般般，只有比例控制，得飞机调得很平才行，静风天无法消除稳态误差。

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