66hex 发表于 2017-9-8 17:39:42

QuadPlane（VTOL）RTL返航模式

本帖最后由 66hex 于 2017-9-25 10:51 编辑

关于返航模式





QuadPlane（VTOL）可以有多种返航模式:



[*]以固定翼形式降落到返航点。
[*]以多旋翼形式飞到返航点，然后垂直降落。
[*]固定翼形式飞行，直到靠近返回点，然后切换到垂直起落并垂直着陆。



固定翼RTL

RTL模式的默认行为与固定翼相同


[*]它将返回起飞点，并围绕这一点在空中盘旋准备回场。
[*]除非飞机低于Q_ASSIST_SPEED参数中定义的空速，否则不会使用VTOL电机。
[*]飞机盘旋的高度将是集会点的ALT_HOLD_RTL参数中设置的高度。


VTOL RTL(QRTL)

如果你想要以多旋翼形式返航，那么你可以使用QRTL飞行模式


[*]该飞行模式将转换到垂直起降飞行，然后以Q_RTL_ALT参数设置的高度和Q_WP_SPEED参数设置的速度朝返航点飞行。
[*]一旦到达返航点，飞机将开始垂直下降到地面着陆。初始下降速度由Q_WP_SPEED_DN参数设置。
[*]一旦飞机达到Q_LAND_FINAL_ALT参数设置的返航高度， 则下降速度将更改为最后着陆阶段的Q_LAND_SPEED参数设置的下降速度。
[*]在最后着陆阶段，飞机检测到已经着陆，VTOL电机就被停止。




混合RTL



[*]在QuadPlane中，RTL的最终选择是作为固定翼飞机飞行，直到它接近返航点为止，此时它将切换到如上所述的VTOL RTL模式。要启用此类型的混合RTL模式，您需要将Q_RTL_MODE参数设置为1。

[*]在混合式RTL的固定翼部分中针对的初始高度与固定翼RTL相同。您应该适当设置ALT_HOLD_RTL参数的返航高度，以确保飞机到达合理的高度进行垂直着陆。大约15米的着陆高度对许多QuadPlane都有好处，这应该大于或等于 Q_RTL_ALT参数的值。

[*]从飞机从固定翼切换到垂直起落飞行的返回点的距离使用RTL_RADIUS参数设置，或者如果未设置，则使用WP_LOITER_RAD参数。然后飞机接近返回点时会减速，飞行到Q_RTL_ALT设定的高度。
[*]一旦飞到返航点，飞机开始下降并着陆，正如上述VTOL RTL模式所述。









川师鲤鱼 发表于 2017-9-9 08:25:41

很高深的返航模式

甘Felix 发表于 2017-9-9 14:42:01

看看。。。。。。。。。，。，。，。，。，。，。，

66hex 发表于 2017-9-11 09:18:45

川师鲤鱼 发表于 2017-9-9 08:25
很高深的返航模式

{:1_12:}搞一个垂直起降飞飞

川师鲤鱼 发表于 2017-9-11 21:53:14

66hex 发表于 2017-9-11 09:18 static/image/common/back.gif
搞一个垂直起降飞飞

暂时用不到嘛 老哥你来搞撒

66hex 发表于 2017-9-12 10:37:56

川师鲤鱼 发表于 2017-9-11 21:53
暂时用不到嘛 老哥你来搞撒

会的会搞的

tjcdq 发表于 2017-9-14 22:32:17

这是高手的玩法。根本上不同于多旋翼和固定翼，也是各国竞相研究的课题。

jiadz01 发表于 2017-10-30 22:26:39

谢谢分享！正在准备用这方面的知识与技术储备和学习，太好了，帮助很大，再次感谢！{:1_23:}

逍遥狼 发表于 2017-11-28 09:25:38

rtl_radius这个参数是负责什么的？先固定翼返航，再垂直降落，这个用改吗？

橡木盾 发表于 2020-2-19 20:37:24

好帖 支持

pcsms_9QyVu6dZ 发表于 2022-6-26 14:00:25

搞一个垂直起降飞飞
页: [1]
查看完整版本: QuadPlane（VTOL）RTL返航模式