QuadPlane垂直起降机型配置向导
本帖最后由 66hex 于 2017-9-11 15:58 编辑QuadPlane垂直起降(VTOL)
机型配置向导
QuadPlane垂直起降（VTOL）机型承载固定翼以及多旋翼的特性，将两者的优点结合，从而获得更快的起降速度和更远的巡航能力。此设计目的让一般的固定翼飞机可以实现垂直起降，该机型可利用多旋翼模式起飞后转换为固定翼模式巡航。
一般固定翼的起飞条件有限，类似弹射或是抛飞，飞机都需要尽快提速到其失速速度以上，才能保证正常飞行，如果不能在一定时间加速到这个速度，那么飞机就有可能会发生坠机。QuadPlane机型的设计恰恰避免了这个问题，垂直起飞降低了场地条件，而且可以花费更长的时间用于加速来转换为固定翼模式飞行。
在ArduPlane3.5固件开始已经支持VTOL飞行的机型，不过在配置VTOL机型前你必须计划好用于垂直起降的电机以及布局，需要给出足够的动力，以及计算合理的重量，否则飞机的续航将没有优势。
请慎重选择电机，ESC，电池，螺旋桨和设计的其他部件，以确保安全飞行
你可以使用配置计算器来计算和预估你的配置是否可行，传送门the most reliable RC Calculator on the Web
可行的配置方案原因可能来自以下几个方面：
[*] 一个结实稳定的旋翼机架，可以承载多台提升电机和电力系统的重量，以及所需的任何载荷。
[*] 提升电机的功率不仅足够用于承担机身总重，而且能克服提升过程中因翼展带来的额外下压力。
[*] 最小化电机和机架的气动阻力，旋翼的上下风道应畅通，以便让他们发挥全部推力。
设计QuadPlane中的另一个点是，正向电机螺旋桨的选择和动力传动系统的设计非常灵活。由于不需要传统的起飞，因此起飞时所需的起重推力性能不需要对前进电机进行优化。所以你可以使用更大的螺旋桨和正向电机，有利于提高正向飞行的能力。
另外，你也可以使用内燃机做为QuadPlane的正向推进，相比同样重量的电力系统，燃料系统续航能力更强。
安装固件
[*]将飞控连接至Mission Planner地面站，选择飞控的端口号不用连接，然后点击安装固件。
[*]选择ArduPlane机型安装，按提示完成操作，刷写成功重启飞控，再次连接地面站。
[*]进入配置调试界面里的全部参数表，修改Q_ENABLE参数为1（0为禁用）这样就已经开启VTOL飞行机型。
安装电机
一般地，QuadPlane我们可以把它的动力系统分解为固定翼和多旋翼两个部分，固定翼的动力以及方向舵部分我们选择1到4通道连接，多旋翼部分则按一般接线（如四旋翼：右前方电机为1逆时针旋转，左后方电机为2逆时针旋转，左前方电机为3顺时针旋转，右后方电机为4顺时针旋转）从第5通道开始依次接入。
Tips：如果多旋翼部分需要修改到辅助通道AUX，可以修改全部参数中SERVO*_FUNCTION的值使它们变成指定电机的信号口。
参考电机编号（33-40分别代表电机1-8）
例如我们修改
SERVO9_FUNCTION = 33
SERVO10_FUNCTION = 34
SERVO11_FUNCTION = 35
SERVO12_FUNCTION = 36
现在即把AUX1234接口定义为电机1234的信号端口
校准电调
注意：在校准电调之前，切记把桨卸下。
这个过程我们使用Q_ESC_CAL参数在QSTABILIZE模式下启用ESC校准。（此方法适用于3.6.0以上版本）
有两种操作模式可用：
[*]当Q_ESC_CAL = 1时，当飞机解锁时，电机的输出将直接来自QSTABILIZE模式下的油门杆
[*]当Q_ESC_CAL = 2时，解锁时，电机的输出直接为全油门
使用Q_ESC_CAL =1时的校准过程：
[*]拆下螺旋桨。
[*]先只给飞控上电，不要给电机电调上电。
[*]将Q_ESC_CAL参数设置为1。
[*]切换到QSTABILIZE模式飞行模式。
[*]关闭安全开关以激活输出。
[*]解锁飞机。所有电机的PWM输出现在将由您的油门杆控制，将油门推到最大。
[*]连接电池，给电机电调通电。注意听电调提示音，发出提示音表示PWM已经注册最大值。
[*]校准完最大值，把油门降到最低，电调发出提示音，校准完成。
[*]修改参数为默认值，重启飞机。
使用Q_ESC_CAL =2时的校准过程：
[*]拆下螺旋桨。
[*]先只给飞控上电，不要给电机电调上电。
[*]将Q_ESC_CAL参数设置为2。
[*]切换到QSTABILIZE模式飞行模式。
[*]关闭安全开关以激活输出。
[*]解锁飞机。所有电机的PWM输出为最大。
[*]连接电池，给电机电调通电。注意听电调提示音，发出提示音表示PWM已经注册最大值。
[*]校准完最大值，上锁飞机，电调再发一次提示音，校准完成。
[*]修改参数为默认值，重启飞机。
参数设置
全部参数表里以“Q_”开头的参数都是设置垂直起降的。
Q_FRAME_CLASS参数为设置垂直起降多旋翼部分的类型：0为四轴1为六轴 2为八轴3为双四轴
Q_FRAME_TYPE参数为选择电机布局：0为十框 1为X框 2为V框 3为H框
Q_THR_MIN_PWM和Q_THR_MAX_PWM参数用于设置四通道电机的PWM范围（允许它们与正向电机的范围不同，但这些数值需要设置在您的电调接受的范围内）
Q_A_RAT_RLL_P和Q_A_RAT_PIT_P用于调参，默认值为0.25，但是您可能会发现QuadPlane需要选择更高的值
Tip：了解更多参数设置请查阅参考内容
参考内容
[*]QuadPlane垂直起降机型旋翼辅助飞行
[*]QuadPlane（VTOL）RTL返航模式
看了有数了解
楼主太棒了！帖子质量很高！希望多多出帖！！ 楼主，我新手，问下这种垂直起降的，只有在这个地面站，ArduPlane3.5固件里可以实现么，有其他的品牌做垂直起降的飞控么，另外这个垂直起降相当于可以操控鱼鹰或者F35B那种是吧 老铁们有什么问题请你们反馈一下啊 资历不够，我还看不懂写的是啥 小航 发表于 2017-9-9 08:15
资历不够，我还看不懂写的是啥
多学习学习 transliter那种垂直起降的三角翼能把两个电机制定为矢量然后拆分出来做成二轴吗
机型选的也非常好。
感谢大佬....一直在找垂起PiX控设置方法 llm960117 发表于 2017-9-21 14:36
感谢大佬....一直在找垂起PiX控设置方法
能帮助模友是很开心的{:1_12:} 那个固定翼的电机怎么接线？是和普通固定翼飞机一样接吗？油门接在3通道上？然后飞控控制它什么时候参与工作？ 不错不错 谢谢楼主 66hex 发表于 2017-9-21 14:58
能帮助模友是很开心的
哥其他的校准方式都一样对吧 我每天看贴无数,
基本上不回贴。
后来发现这样很傻,
很多比我注册晚的人分数都比我多,
于是我就把这段文字保存在记事本里,
每看一贴就复制粘贴一次。
帮LZ把贴子顶上去。
我也顺便挣点分
谢谢分享！正在准备用这方面的知识与技术储备和学习，太好了，帮助很大，再次感谢！{:1_12:} ‘进入配置调试界面里的全部参数表，修改Q_ENABLE参数为1（0为禁用）这样就已经开启VTOL飞行机型。’这个的意思是刷写固件的时候直接刷普通固定翼的固件就可以了吗？ transliter那种垂直起降的三角翼能把两个电机制定为矢量然后拆分出来做成二轴吗 楼主无私，之前有见到这种机型，但是不愿意分享http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.pnghttp://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.pnghttp://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png
请问下有矢量尾座式的教程么 学习下
vtol，一定要试试
老师，垂直起降无人机要是想自己组装一个，需要考虑些什么啊？ 到位，厉害，有多了份资料http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/06.png
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