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66hex 发表于 2017-9-1 09:15:48

喷雾系统应用（飞行速度控制泵的流量）

本帖最后由 66hex 于 2017-9-1 16:36 编辑

关于喷雾系统的功能配置



从Copter3.4版本开始，就支持作物喷雾器的配置了，允许飞控连接到PWM控制的泵和喷嘴调节器，可以基于飞机的速度来控制泵的流速
      这篇文章旨在引导如何在地面站进行喷雾器的配置，介绍了喷雾系统的一些参数含义，实现通过飞行速度来控制泵的流速从而简单调节喷雾效果。



准备工作






[*]硬件条件

   PWM控制泵（想要实现这个功能，当然先要有一个PWM信号控制的泵来支持流量调节）
      官方以EnRoute AC 940-D为例，此飞机搭载PWM控制的水泵。
      喷嘴雾状调节控制器
      你可以控制它进行范围调节把液体喷撒到更广的区域（而原帖的例子里EnRoute不需要再加装这个东西）



[*]飞控与地面站进行连接



地面站初始设置



[*]先说明一下，喷雾系统的功能默认是关闭的，我们需要激活它：
       进入地面站Mission Planner选择高级参数，修改SPRAY_ENABLE参数的值为1便可激活





[*]刷新参数（现在喷雾系统就被我们激活了，接下来我们可以进行下一步）



喷雾系统安装配置



[*]现在我们将配置一些参数来接入我们的喷雾设备

       （提示：在Copter 3.5（及更高版本）中，将RCx_FUNCTION参数重命名为SERVOx_FUNCTION以更好地将其含义与RC输入分开）



   水泵安装
      将泵连接到飞控的PWM辅助输出接口之一
      我们可以进入Mission Planner选择高级参数，选择你要用来控制喷雾机的通道并设置相应参数：
“如连接至AUX1，则在高级参数里设置SERVO9 _FUNCTION的值为22（Copter 3.5之前的版本为RC9_FUNCTION）”



   喷嘴雾状调节控制器安装
    “如果有喷嘴雾状调节控制器我们连接到另一个接口，如AUX2，
       并设置高级参数SERVO10 _FUNCTION的值为23（Copter 3.5之前的版本为RC10_FUNCTION）





   手动开关喷雾器设置
    “如果需要手动开关喷雾器则将高级参数CH7_OPT（这里的7指遥控器通道，其他通道则选择其他参数）设置为15.”





流速参数配置

以下是流速参数的控制含义，可以通过修改这些值来调节你的喷雾系统


[*]SERVO 9_MIN ，SERVO 9_MAX调节泵的流速调节PWM的范围，若安装在其他通道则为其他值。
[*]SPRAY_PUMP_MIN参数控制最小泵速（以百分比表示，默认值0％表示如果飞机停止，泵将完全停止）。

[*]SPRAY_PUMP_RATE参数控制泵速率（以百分比表示，默认情况下是10％）泵速度随着车速的增加而线性增加。即默认情况下，泵的速率在飞行速度每增加1m / s时增加10％的流量，泵的速率在飞行速度于10m / s时达到100％，流量达到满载。
[*]SPRAY_SPINNER参数设置发送到喷嘴雾状调节控制器的PWM值（有安装喷嘴雾状调节控制器的情况下）。

[*]SPRAY_SPEED_MIN设置启用泵的最小飞行速度（cm / s），默认值为100，表示当飞机速度超过1m / s时，水泵则开始工作。







请移步参考http://ardupilot.org/copter/docs/sprayer.html#required-hardware

如有问题，请在下方提出。欢迎魔友建议和指正！我们在不断地更新和完善每一篇教程，希望能够有所帮助

13335623239 发表于 2017-9-1 09:32:28

{:1_20:}酷哦，感谢。

66hex 发表于 2017-9-1 10:30:42

13335623239 发表于 2017-9-1 09:32
酷哦，感谢。

{:1_12:}{:1_12:}{:1_12:}

纸鹰 发表于 2017-9-1 10:30:55

专业文章啊，插眼   资料留存

1317659274 发表于 2017-9-1 16:53:48

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阿Q不会飞 发表于 2017-9-1 18:39:26

pixhawk2拿来做农业喷雾，感觉有潜力啊

天马tarot 发表于 2017-9-2 17:02:49

收藏，以后用

tjcdq 发表于 2017-9-3 00:59:33

貌似专业啊！

拿机轮 发表于 2017-9-3 08:49:12

专业，收藏了，感谢楼主分享

66hex 发表于 2017-9-4 17:01:38

拿机轮 发表于 2017-9-3 08:49
专业，收藏了，感谢楼主分享

大家互相学习{:1_12:}

66hex 发表于 2017-9-4 17:02:10

阿Q不会飞 发表于 2017-9-1 18:39
pixhawk2拿来做农业喷雾，感觉有潜力啊

实力派

66hex 发表于 2017-9-4 17:02:28

纸鹰 发表于 2017-9-1 10:30
专业文章啊，插眼   资料留存

互相学习

66hex 发表于 2017-9-4 17:02:40

1317659274 发表于 2017-9-1 16:53


{:1_12:}

拿机轮 发表于 2017-10-30 14:03:20

有刷泵加了PWM控制器能实现这个功能吗

倒着飞 发表于 2018-1-21 09:25:40

很好～～

虫虫水木年华 发表于 2018-3-17 15:04:39

老铁，我想问一下，用这个飞控当做植保飞控，飞行的时候植保航线也是跟地面站一样，需要在地图上生成航点，然后飞机根据航点飞行的嘛？有没意见植保类型的教程呀？

66hex 发表于 2018-3-21 10:53:08

虫虫水木年华 发表于 2018-3-17 15:04
老铁，我想问一下，用这个飞控当做植保飞控，飞行的时候植保航线也是跟地面站一样，需要在地图上生成航点， ...

是的，地面站可以区域选择航线规划，具体可以下载misoon planner 进行体验。

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