【杀手控】带你装X做头追，隆重发布固件及制作及使用说明
本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 17:51 编辑废话不说，材料
9250模块17元，stm32f103c8t6最小板10元
连接说明，供电的话，安装好固件下载好之后，先用stm板子上的USB供电先试试，，，具体实施时可选择5V或者3.3V供电，不要焊错供电哦。。。。。注意，因为是给9250供电为3.3v，因此9250上的供电跳线一定要短路接上！！！
短接位置，请用焊锡点上
MPU9250是有方向性的电子器件，具体施安装的时候，请按如图的安装方位
固件下载方法，使用串口，下载软件STM32 Flash Loader Demo v2.6http://www.cr173.com/soft/58213.html
1.注意下载时STM板的BOOT0跳到1，BOOT1为0，下载完之后，把BOOT0回复到0，BOOT1依然为0，每次切换要按reset按键才能生效2.注意，BOOT0，1的飞线，一定要用它送的跳线帽，不要自己拿飞线跳，STM32的BOOT0,1非常孱弱
2.打开FLASH DEMO2.6， 选择好你的串口, 文件选择要选hex类型，然后选我附件里的固件
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板子输出说明
1.B9按钮，按钮另一端为地
2.B8为9通PPM输出，默认通道5,6,7，为yaw，pitch，roll，其他通道固定输出最低(通道可设置)
3.B5，B6，B7为yaw，pitch，roll的pwm输出信号，可直接控制舵机
4.A9，A10为串口信号，通过usb串口连接电脑，波特率115200。在正常模式下会持续输出明文的yaw,pitch,roll,在校准模式下，则作为设置量程，反相的操作接口。
使用说明
1.板子焊接完成，固件下载好之后，断电。
2.板子通电则开始工作，如果通电后，发现STM的指示灯(PC13)快速闪烁，说明9250的连接有问题或者模块出错或者其他硬件问题，请检查连接或更换板子。
3.因为是第一次开机，需要对9250进行校准，上电前过按住按钮不放，然后上电，板子会进入校准模式，此时指示灯会慢闪，让你的板子绝对静止放置5秒以上，然后再拿起你的板子，向各个方向晃动，各种晃各种摇各种搞就是了，直到指示灯变成常亮，矫正完成！！！！！理论上矫正一次就OK，以后都不用，如果以后使用发现不准了，请重做这个步骤。如果灯一直闪无法完成校准，请重新上电，多做几次肯定行。运气好的话几秒钟就能OK，一般也要1，20秒把。。。
4，完成矫正后，断电，重新上电（这次上电就不要按着按钮了），正常的话指示灯会常量，表示工作正常，它将会输出3轴的PPM, PWM,以及明文的串口信息。
5. 正常模式下，按下按钮，将会重置中心点，以当前的指向为准。
行程及反相设置
1.模块初始化后，3轴的默认行程都是45度，也就是说你头左右转45度，对应YAW舵机的最大/小量程，PITCH和roll也一样。
2.如果需要修改量程和3轴信号的反相，可通过串口调试工具实现，
a.具体方法是，先下载个SSCOM串口调试软件。头追先进入校准模式，然后通过串口连接STM板，波特率115200，注意发送新行处打钩
b.在字符串输入那里，直接回车，可以看到如图显示当前的行程和相位。
c.输入p20回车，表示把pitch的行程改为20度，r05表示把roll行程改成5度，y80表示行程改成yaw行程改为80度。如此类推，，，，最大行程可改为90度
d.输入y-回车，表示把当前的yaw反相，再按y-就又反相回来，如此类推r-,p-
e.输入c05或者c06或c07或c07， 表示3轴输出的开始通道，例如设置c06,则ppm里面的通道6,7,8分别输出y/p/r。
f.全部修改好后，按s回车，板子保存设定，OK！！！！！
先上视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... j.8428770.3416059.1
http://v.youku.com/v_show/id_XMjc4MzM2NTQ4OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
后继发出固件和烧录/使用方法，，今天先开一坑，欢迎入坑Q群544769159！！！！
学习了，大神 仰望大神，做头追了 htftrutfujtgykydtgtldtyu 楼主威武，太感谢了 好贴，学习了{:1_1:}{:1_2:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:} leonfs 发表于 2017-5-24 17:38
因为二代计划要加入指南功能，然后就被9250折磨了3天，终于搞定这个模块。。。。再然后就有了这个副产物。
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学习啦，楼主辛苦！！！！！ 你OK你牛mix 又来顶啦{:1_3:}{:1_3:}{:1_3:}{:1_3:} 感谢作者无私分享~~~~~~~~~~ 感谢{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}
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本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 12:28 编辑因为二代计划要加入指南功能，然后就被9250折磨了3天，终于搞定这个模块。。。。再然后就有了这个副产物。
DIY 头追已经不是什么新鲜事了，最早在12年denis frie已经用arduino和GY85模块做出来，并一直流行到现在，很多人做了出来还出了视频，效果还不错，毕竟YAW没飘逸，反应也还行。但再仔细研探下去，就发现这个头追还远不及完美的程度，甚至有点折腾人, 主要有几个点：
1. 价格贵，因为用到了GY85模块，因此该DIY到现在为止，成本还需要70元，几年前看好像还挺便宜，放在今天看，电子DIY里面这算比较高成本了。
2.成功率不高，是的，这个DIY要是真调好，做出来，确实可以如视频里面那样稳。但综合RCGROUP的论坛的帖子，70%都在讨论怎么校准和调试！！！有个家伙重复做了3套，到第三套才成功，之前2套一直就没弄明白为什么不行。这种成功率，相等于首先把你的价格成本成倍提高，第二个是浪费了很多精力在校准和调试上。很多人即使开始貌似成功做好了，但过一段时间就会发现各种漂的问题。
3. 校准过程极端麻烦，要下他的软件，这几年前的软件到现在的电脑上能不能兼容都是问题，要在PC上校准，步骤很多，先校加速度，陀螺仪，然后又要校地磁。试问就算你第一次校准OK能用，你拿出去野外环境不一样，地磁不一样，需要重新校怎么办？？拿电脑出来，折腾半天！？！？
4. 算法比较陈旧，使用avr芯片就不要想用什么EKF之类的了，姿态刷新率低。
我的想法是，DIY就要做出来好用，不折腾的，不然还不如不做。
本来二代杀手控的规划里就要加入指南针功能，方便寻机，开始定的使用HM8553的3轴指南针模块，结果到手之后测试发现一个很大的问题是，水平放它很准，一有倾斜就各种乱跳。往常查询后发现它就是这样，因为无法得到姿态信息，不能自我补偿修正。不得不改用9轴的9250了，9250模块使用的核心问题是9轴融合算法。
作为一个DIY的应用型人才{:1_13:}，本人实在对这些姿态算法兴趣不大，但又不得不调，只要网上找算法咯，结果找到能在ARDUINO上跑9250的例程，全部都坑爹，每一个好使。一个最共性的问题是，即使YAW不漂移了，但只要有pitch或者roll 倾斜，YAW就不准了！！！捷径走不通，只要走正路咯，后查得9250的芯片原厂有MPL的姿态计算库，马上一看，好家伙，还是基于STM32的，马上移植到F103上测试，几经波折，再看懂它原来近乎变态的DEMO程序，终于把核心算法扣出来了。
这个diy的头追，主要有如下优点：
1.硬件STM32高性能芯片，算法库使用官方MPL库，保证其稳定的效果，F103 72M下，做到100hz的刷新率。
2.YAW肯定是没漂移的，关键是即使PITCH和ROLL各种倾斜下，其YAW都相当稳定
3.自动校准算法非常先进，只要像手机校准指南针一样，在空中晃来晃去就可以完成，校准效果相当可以。彻底告别需要PC校准。
4.量程可调，反相可调。PPM,PWM,串口同时输出3轴信息，方便后端接入处理。
5.便宜便宜便宜便宜。。自己DIY接线也超级方便。。
6.MPL自带很多先进特点，例如实时温差校准，实时地磁校准，实时地磁干扰检测，9轴融合，让你的头追能长时间稳定工作不跳抖。。。
好了，牛B吹玩了，希望后面实际表现不要打脸。。。{:1_16:}
功能越来越多了 厉害了
又来一个大神http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.pnghttp://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png
程序自己设计？
stm32f103都不到10块了，突然觉得手里的stm8没啥价值了 加油，期待你成功
额。。。。又一个大神出头追了 楼主大神，摩拜 学习学习
厉害了
不错支持diy 群主又开了一坑，大家可以加群啊544769159 看我们的群主大神实时更新进展{:1_12:} 路过帮顶 好东西 希望以后出教程http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/01.png
有蓝牙模块加小板交手机做头追
不错不错
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不错，顶！ 楼主，继续啊，等着你的好东西呢