介绍一下APM不同的PID的作用和意义。（转）
飞机上有三轴陀螺仪，陀螺仪只能输出角速度。如果期望的旋转速度和实际旋转速度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当大小的修正力量。 KK类飞控只有这个功能。就是APM的ACRO模式，高手才能用的。Roll Pitch Yaw； Rate controller PID
飞机上有三轴加速度计，参照重力加速度，飞控可以知道自己倾斜的角度，如果期望的角度和实际角度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当大小的期望旋转速度，然后用上面的那个PID产生修正的力量。就是APM的Stabilize 模式。松杆就是期望角度为0，平飞。
Roll Pitch ； Stabilize controller PID
飞机上有GPS，飞控可以知道自己水平运动速度，如果期望的水平运动速度和实际水平运动速度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当飞行器倾斜的角度，
Loiter latitude rate controller PID
Loiter longitude rate controller PID
飞机上有GPS，飞控可以知道自己水平位置，如果期望的水平位置和实际水平位置不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当飞行器水平运动速度。 就是APM的定点模式。
Loiter latitude position controller PID
Loiter longitude position controller PID
这四个是最基本的了，其他的定高之类的，都是类似一个套一个的利用PID。
转自5IMX 沙发是我的 好吧。。自己拿个小板凳。。 好吧。。自己拿个小板凳。。
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