开源DIY，Arduino+旧手机变成视频监控机器人，可异地远程遥控
本帖最后由 羡慕许仙曰过蛇 于 2016-10-19 09:33 编辑本人花费大半年时间，用Arduino+旧手机 做了一个视频监控机器人，DIY成果分享一下。
说明，项目程序和源代码都开放，3D打印部件的 3DSTL文件和设计源文件也开放，欢迎大家使用！
演示视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM3NjQ3MTc5Mg==.html?firsttime=0
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/161735shq21bwtrwz00bir.jpg
这个机器人的原材料很简单：卡通外形的纸巾盒，车用手机夹，轮子电机，1寸万向轮，然后3D打印件
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/170740vei7pyhllluuuee7.jpghttp://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/170741xsbjdtdjbg4nbo82.jpg
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/170739m55mlsufingog2ii.jpghttp://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/170738egh9rz98hh9epghs.jpg
网灵机器人是特殊的，Ta跟常见的wifi-robot不同。常见的wifi-robot大多采用OpenWRT路由器板子和USB摄像头，而网灵机器人采用闲置的安卓旧手机作为机器人的大脑。
这不仅是废物利用的环保理念，而且通过充分利用安卓手机的强大计算能力和硬件资源，让网灵机器人的功能更加有亮点：
1）无需外接USB摄像头，直接利用安卓手机的高清摄像头，并通过手机强劲的GPU进行视频H.264压缩编码，以便网络传输。
2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3G、4G都可以联网。并且集成了网灵的P2P云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。
3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。
4）利用手机计算能力，基于OpenCV软件库，实现手势分析和人脸追踪。
除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了Arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/162721n47vnnrq7ylw6dgn.jpg
作为大脑的安卓手机 与 Arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的HC-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，Arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向Arduino发送控制命令。
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/162726zdink8hnzllnhznv.jpg
网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的P2P云连接平台，这是网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透NAT内网。
网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其UI界面是这样的：
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/162513upmf4zvandnz9256.png
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/162520cwe9aesushmqazhu.png
终上所述，网灵机器人的总体框架原理图是这样的：
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/161651bznnviflfclc2ijj.jpg
Arduino源代码：
安卓大脑源代码比较大，超过附件大小限制，可以从网灵极客论坛下载。
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机器人Arduino周边电路连接就很容易。准备一些3Pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：
http://image.geek-workshop.com/forum/201511/09/162840nkisac34xx5acach.jpg
可以看出，Arduino控制板的供电是由L298N电机控制板的5V输出的。
电压检测模块连接到Arduino的模拟口A5；头部舵机连接到Arduino的数字口D9；
你后续也可以扩展连接更多的传感器，比如：
气体传感器MQ2连接到模拟口A4，温湿度传感器连接到数字口D8，
这些都是在Arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应：
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#include <Servo.h>
#include <dht.h>
//模拟IO口和数字IO口的定义
#define PIN_UNDEFINED255
#define PIN_A_VOLTAGE5//电池电压传感器
#define PIN_A_MQX 4//气体传感器，MQ2，MQ135
#define PIN_D_SERVO_V9
#define PIN_D_SERVO_HPIN_UNDEFINED
#define PIN_D_SERVO_L5//PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_SERVO_R6//PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_DHT 8//PIN_UNDEFINED//DHT11温湿度传感器
#define PIN_D_RELAY PIN_UNDEFINED//一路继电器
#define PIN_D_RED PIN_UNDEFINED//红外人体感应传感器
#define PIN_D_LEDA PIN_UNDEFINED//LED指示灯A
#define PIN_D_LEDB PIN_UNDEFINED//LED指示灯B
//PT2272 Recv，D0->D3用模拟IO口实现，因为Arduino UNO的数字IO口不够用
#define PIN_D_2272VT 4
#define PIN_A_2272D0 0
#define PIN_A_2272D1 1
#define PIN_A_2272D2 2
#define PIN_A_2272D3 3
//315M、433M RF Send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。
#define PIN_D_315SEND 7//PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_433SEND PIN_UNDEFINED
//左中右三个方向的壁障传感器pin定义
#define PIN_D_BIZ_C PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_BIZ_L PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_BIZ_R PIN_UNDEFINED
//L298N电机驱动板的控制pin
//舵机用了9号PWM，L298N用10，11号PWM的话，会导致10号PWM失效！！！
// motor A
#define dir1PinA 2
#define dir2PinA 10
#define speedPinA 3
// motor B
#define dir1PinB 12
#define dir2PinB 13
#define speedPinB 11
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安卓大脑的apk安装包：http://ykz.e2eye.com/rob3dfiles/MobileCamera.apk
安卓大脑程序员：http://ykz.e2eye.com/rob3dfiles/wl_rob_android_src.zip
如果有不会刷的同学，后期我会直接把程序刷进去，让没有电子基础的同学也能DIY，
好贴顶起来…… NB必须顶一个
不管三七二十一还是九九八十一，收藏先！
好教程，收藏了，{:1_12:}{:1_12:} 买来小车底盘，正不知道要怎么玩呢
支持，学习，谢谢 牛逼留个位以后学习
东西准备全了，准备照着做一个玩玩 一定要顶一下，收藏了 支持原创，点赞{:1_1:} 好创意，技术
sjzzhsx 发表于 2016-10-13 15:58 static/image/common/back.gif
好创意，技术
自己做的话，估计100元以内。手机功能强大，无线网络，3g4g网络，高清摄像头，都用旧手机的，价格就便宜了，支持语音控制，手势控制。
厉害，学习了。。
好东西
智能手机要求安卓2.2以上系统带蓝牙，
好贴顶起来……
别顶太高，我受不了了，再顶就……
666666666
壳子可爱来
这个好玩，可以做一个试试
这个厉害。好玩
貌似这软件要按年付费？看不懂这软件优先级、至尊级啥区别
真的很牛逼啊，我付钱可以给我做一个不？ 好手艺！
特别佩服会写程序的。 留个记号，这个正是自己想要的 淡定，淡定，淡定……
怎么能不顶呢？
好教程，收藏了，