论坛 › 开源技术 › DO VIS： APM开源自动避障系列教学贴 第一课更新完毕！！！

DOVIS666 发表于 2016-9-12 00:00:17

DO VIS： APM开源自动避障系列教学贴 第一课更新完毕！！！

本帖最后由 DOVIS666 于 2016-9-14 23:51 编辑

第一课：材料准备及基础知识讲解第二课：单片机与APM通讯及程序的安装、烧写
第三课：实机试飞调试
DO VIS ：QQ**** Hidden Message *****（有任何疑问可以随时联系我）
小弟学艺不精、时间紧迫，难免在教学的过程中会有错误之处，还请各位朋友及时指正。感谢大家的支持！
每天晚上十点后才有时间打开电脑写教学，还请大家理解，小弟尽量把自己明白的给大家分享出来。
最后感谢大家的支持！
大家的支持就是我的动力！

第一课：材料准备及基础知识讲解1,超声波模块（超声波模块鱼龙混杂，本帖不做详细推荐，但是尽量要贵一点的，超声波质量关乎着最后的避障效果，实际请自行选择。本帖使用的是一款三目超声波模块，售价200元左右） （本贴使用）
2.Arduino MEGA2560 R3（不必买正版的，毕竟我天朝地大物博、无奇不有）   
3.APM 2.8飞控 （GPS土豪随意） 4.四轴无人机一套 （楼主苦逼使用盗版F450 作为教学样机） 对了，弱弱的问一句有没有土豪商家赞助下
5.杜邦线（各种，根据你自己需要，价格便宜）

woshixinshouwop 发表于 2017-4-29 15:01:49

是不是没下文了？

Now 发表于 2017-4-29 09:53:00

Now 发表于 2017-4-29 09:50:34

shaynepan 发表于 2017-4-28 19:35:18

楼主超级棒

PmFMjOE4PM 发表于 2017-4-28 12:22:07

这个固定翼可以用吗

Freed☆m 发表于 2017-4-27 16:09:00

小白学习学习

阳光普照 发表于 2017-4-25 20:48:06

6666666666666666

17727096086 发表于 2017-4-23 07:45:29

路过帮顶

shuxiang 发表于 2017-4-23 00:31:31

向你学习，共同进步

since1969 发表于 2017-4-22 00:05:18

好好好顶顶顶

DOVIS666 发表于 2016-9-12 00:01:55

本帖最后由 DOVIS666 于 2016-9-14 23:51 编辑

呼--终于有时间更新了 2016.9.14 23.58
这期的原理讲解是用的SR-04模块，简单点吧。
第一课基本上就到这了。看还有什么需要补充的我会随时补充。谢谢给位朋友支持。
第一课的结束意味着马上就要进入第二课，关于程序的讲解及飞控与单片机的连接通讯了。
所以给位小伙伴们做好准备吧！后面要实际动手操作了，难度肯定会大一些。

如何实现无人机自主检测障碍物，首先要实现的是如何精确的测量无人机与障碍物之间的距离，只有先测量出危险范围内的距离，才可以有时间在撞向障碍物之前停止无人机的前进动作，进而避免事故的发生。就如人类或其他动物在前进的过程中，只有先看见前方的障碍物，并且会大致估算出自己与障碍物之间的距离，才能决定下一步的行为方向，因此虽然看似测距停止的这种思路很简单粗暴，但在实际应用中还是有一定的存在意义。
原理讲解我选择使用的是SR-04双目超声波模块。（便宜啊便宜 几块钱一个哈哈）

HC-SR04产品特点、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于2mA。
3、感应角度：不大于15 度。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。
HC-SR04接口定义：Vcc、 Trig（触发端）、 Echo（回声端）、 Gnd
本产品使用方法：触发端发一个10US 以上的高电平,就可以在回声端等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

超声波模块电气参数
超声波测距原理 超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。
       测距的公式表示为：L=C×T 式中L 为测量的距离长度；C 为超声波在空气中的传播速度；T 为测量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间数值的一半)。已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)
      超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系,近似公式为：C=C0+0.607×T℃ 式中：C0为零度时的声波速度332m/s；T 为实际温度(℃)。
    对于超声波测距精度要求达到1mm 时，就必须把超声波传播的环境温
度考虑进去。

llovegod 发表于 2016-9-12 00:04:19

本帖最后由 llovegod 于 2016-9-12 00:26 编辑

等你更新啊！！！

DOVIS666 发表于 2016-9-12 00:08:09

llovegod 发表于 2016-9-12 00:04
asdasdasdadasdasdas

不养眼的顶贴差评

老晋 发表于 2016-9-12 00:18:53

此帖必顶，楼主换PIX吧，APM玩的人越来越少了，PIX是主流。

不知道楼主的教程是否也适合PIX ？

我只能够给你敲个章，狼哥会来首页推荐的。

bh8139 发表于 2016-9-12 00:39:57

感谢分享 学习一下

赵威龙 发表于 2016-9-12 00:42:58

666666666666666

小卖部的1600w 发表于 2016-9-12 07:21:08

看看技术贴

竹蜻蜓 发表于 2016-9-12 07:51:26

顶起来……

fireice647 发表于 2016-9-12 07:53:16

期待？！！！！

败笔绘青烟 发表于 2016-9-12 08:02:36

这个厉害咯，和外面那些妖艳下贱的贱货好不一样

zhangyiyun2014 发表于 2016-9-12 08:22:47

好帖，此贴必属精品                        

武杰杰 发表于 2016-9-12 08:26:29

路过顶起

bgwaste 发表于 2016-9-12 08:32:33

好东西，好东西，好好学习！

Guc 发表于 2016-9-12 08:34:31

顶一个

脉动帝 发表于 2016-9-12 08:47:21

路过帮顶

岩啸 发表于 2016-9-12 09:41:36

看看

feichao168 发表于 2016-9-12 09:41:38

一会我就弄个 出来去实验下

wlnr9999 发表于 2016-9-12 09:57:25

这个一定要回复 支持楼主

小唐_LRBg3 发表于 2016-9-12 10:01:27

快点占楼，快更新。顶起

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