从0到1－四轴飞行器H250制作

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首先，感谢Open Source世界，没有开源世界的共享精神，就不会有我今天的制作。所以，出于感谢和传播开源分享精神，我将分享出开源硬件和开源算法，使得更多人受益。

第二，该制作工程是从0到1，相信一个我能做到的，你也能，请相信自己！

第三，你必须动手。只看不做等于没做。即使水加入到99℃，还差1℃仍是液态水，只有达到100℃才能质的改变，变成为气态。同样，看了99%理论，1%没实践还是没有。

最后，我想说： 很高兴看到你的探索精神，在走入新领域前佩服你的探险精神。 行动之前，有两点先道出：

1. 保持探险和学习新事物的精神，可能困难在所难免，但不要半途而废或放弃。

2. 初期成本可能稍高￥1000～1500，后期积累工具，材料之后成本就降低，所谓万事开头不易。

其它的以后再说。下面简明扼要说明制作准备。

Tips： 制作过程中，安全第一！ （比如校准电机时卸桨，试飞时到空旷地带，...）

一、开源软件篇

本机开源算法采用CC3D开源飞控。

目前开源飞控成熟的算法有： APM，PixHawk，CC3D，KK，……。国内有匿名飞控，但不如国外成熟，建议采用国外。详情Google关键字。

二、开源硬件篇

1. 机架： x1,  QAV 250 机架H250碳纤玻纤小四轴机架

2. 电调： x4,  小蜜蜂电调 20A

3. 电机： x4,  EMAX 银燕 MT2204 KV2300多旋翼航模QAV250四轴无刷电机马达

4. 电池： x2, 格氏/格式 ACE 3s 11.1v 2200mah 25c（T插公头）

5. 充电： x1,  【DgLiLo】2WARRIOR出品 新款锂电平衡充电器B6 CPUD mini充电器

6. 遥感： x1,  2.4G富斯flysky FS-T6 6通道液晶显示屏航模模型遥控器兼容多轴

7. 飞控板： x1,  CC3D飞控 迷你 CC3D 带外壳 穿越机架 飞控 入门 媲美 NAZE32 F3

8. 分电板：Matek 分电板 BEC-5V/12v LED航灯控制 追踪器 低电压报警 五合一

9. 桨片：x8,  尼龙塑料桨（消耗品多配备）

10. 电烙铁，烙锡，螺丝刀等工具系列（需要一些焊接技术，很简单）。

其它电烙铁，烙锡等工具可在五金店购买，费用不到50元。

总计：75+232+228+200+219+245+60+35+48=1649元。

三、实践篇

1. 对频

一台四轴飞行器，必须与一台遥控器对频，一一对应控制。

2. 布局

紧密坚固的布局，可以大大利用好空间，增加稳定性。

3. 焊接分电板，连接电调，cc3d，和电池。

若要使四轴H250飞行，必须连接它的各个部位。

4. 电机与电调连接，与安装电机位置

注意对角的电机转向是一致的。

四、植入CC3D开源程序，调制参数

1. 官网下载OpenPilot CGS程序（www.openpilot.org），按照步骤一步步提示操作

2. 根据需要分别设置各个配置参数

    2.1 Flight Data／飞行数据。航向，水平位置，头尾参数表现等

    2.2 Configuration／配置项。硬件参数、机器参数、输入输出、姿态校准等

    2.3 System／系统。

    2.4 Scopes／显示域。

    2.5 HiTL模拟器。

    2.6 Firmware／固件升级。

五、动手起飞

万事俱备只欠东风，你现在必须要试飞真本事了，请到一个空旷人少的地方试飞，注意安全，预祝你成功试飞！

Have a fun trip!

Ps. 起飞基本条件就是上述的。后续FPV功能（First personal version，第一视角）另详说。