godlikesxf 发表于 2016-8-19 11:39:52

MWC飞控开发与测试

首先本人是大学生，目前是大三。出于对无人机的喜爱，刚开始我们是买各种飞控来玩，但后来发现目前市面上的飞控开源程度不高，而且功能不够完善，以及部分号称完全开源的MWC飞控其实没有太多资料。所以我们打算自行设计并能写出一份完善的资料供大家学习。

以下先展示以下我们目前的进度。
1.飞控的制作
这是我们目前已经完成的MWC飞控

附上原理图

原理图及工程图文件（Altium Designer 9）
因为是大学不教pcb设计，pcb设计师我在网易云课堂学的，只是现学现卖，设计的有不合理的地方大家请谅解，等开学后我会重新做一块板换上处理速度更快的芯片。


2.代码部分
我们所用的及修改的是基于MultiWii2.4 我下面放出代码 其中MultiWii.cpp以及config.cpp已用中文翻译注释（尽力翻译的 有少部分实在翻译不出来了）
视频及ppt中展示了我目前所能实现的功能，这些拓展功能是原来代码中没有的，都是自己慢慢琢磨写出来的。
视频都是自己拍的 没有上传优酷什么的 我就全部压缩发上来吧 大家麻烦自己下载看一下吧 新手发帖 不好意思哈
这里好像发不了太大的文件 我放百度云的链接吧
视频                   http://pan.baidu.com/s/1bp0vieN
参赛用ppt          http://pan.baidu.com/s/1o8LD1Nk


最后秀一下我比赛的成果



       之后我会对飞控板做出更好的改进，使其处理速度更快，拓展功能更多。并且我会对机架重新设计，完全自主设计的机架。希望大家能继续关注我，我会时不时的发帖来报告一下我的进度，并且希望大家能鼓励我。精神也好，物质也好，毕竟整个项目就我和我朋友两个人实在是太累，而且做这个特别烧钱，学校能报销的不多，大部分都是我们自掏腰包。不过没事，是自己的兴趣爱好。最后，谢谢各位看完我的贴，也希望大家能提出意见建议，我会虚心接受，谢谢各位。

       有什么问题需要私聊的话来模友之吧的群找我吧 我名字是空白

白小淘 发表于 2016-8-23 20:00:39

自己整理出来了，一共就这些喽……
J1,J2,J3是刷写用串口。
GPS接GPS。
ultrasonic接超声波。
TR，RT跳线通时工作（用于飞控和OSD通信），断开刷写
M3,9,10,11用于输出。
V1,V2,V3是用来断开３个主控供电的，这样可以独立工作？？
JSQ是输入，
JP１,2,3都是扩展用的
整理出来才发现，作为开源的控，都留着还是好点，万一要用……

useisbb 发表于 2016-8-19 14:07:20

godlikesxf 发表于 2016-8-19 12:52 static/image/common/back.gif
是这样的 每一块单片机有它单独的任务最左边是负责飞控中间是拓展功能 目前有gps 超声波 光流最右 ...

选一个强的核心版移植一个ucos或者rtos，学生版是免费的。多任务开发。片内总线传输可靠性和速度都高。图像识别这芯片做不到，需要带dsp硬核，当然很高主频arm也可以，图像硬解码也是刚需，ram也是要少说上百M，否则算个图像矩阵运输单片机那几K远远不够。

buybuy163 发表于 2016-8-19 11:53:53

不错不错帮顶

Guc 发表于 2016-8-19 12:35:51

顶一个

useisbb 发表于 2016-8-19 12:46:50

我就想知道这么多单片机你这是端口不够用？还是任务不够用了

godlikesxf 发表于 2016-8-19 12:52:51

useisbb 发表于 2016-8-19 12:46
我就想知道这么多单片机你这是端口不够用？还是任务不够用了

是这样的 每一块单片机有它单独的任务最左边是负责飞控中间是拓展功能 目前有gps 超声波 光流最右边的功能是图像处理我不想一块单片机同时控制飞行和其他任务不是端口不够也不是任务不够用是为了能够明确 这样编程起来也会很方便 一块单片机有一块的任务明确分配 单独编程

注定孤独终老 发表于 2016-8-19 13:14:36

支持diy但是貌似我不太懂

wcdsxm 发表于 2016-8-19 13:43:16

mwc已经过时了，另外我感觉这么多单片机用不着啊，一个2560单片机就足够了，

zhangyiyun2014 发表于 2016-8-19 13:48:44

顶顶顶，大学生，可以可以

godlikesxf 发表于 2016-8-19 14:39:21

useisbb 发表于 2016-8-19 14:07
选一个强的核心版移植一个ucos或者rtos，学生版是免费的。多任务开发。片内总线传输可靠性和速度都高。图 ...

我的图像处理其实就是一个简单的osd如果真要上升到图像是别的话我之前一个ti比赛 用的是树莓派做处理以及opencv

质的飞跃 发表于 2016-8-19 14:42:20

牛 看来模友之吧越来越多大牛进驻了

godlikesxf 发表于 2016-8-19 14:42:46

wcdsxm 发表于 2016-8-19 13:43
mwc已经过时了，另外我感觉这么多单片机用不着啊，一个2560单片机就足够了， ...

单片机多是因为我可以单独对某一块功能进行编程   mwc过时是因为没有更好的定高定点以及稳定的算法以及没人去开发它更多的功能我现在的这一套定高定点算法已经很稳定接下来是去研究如何增加功能如果我能做出一套完整的体系 我相信mwc还能重新复活毕竟是基于arduino学习难度不是很高

质的飞跃 发表于 2016-8-19 14:51:30

arduino的确简单，加油！

eagle56 发表于 2016-8-19 14:52:03

顶一个，学习学习

useisbb 发表于 2016-8-19 15:04:17

godlikesxf 发表于 2016-8-19 14:39 static/image/common/back.gif
我的图像处理其实就是一个简单的osd如果真要上升到图像是别的话我之前一个ti比赛 用的是树莓派做处理以 ...

这倒是可以。

飞天狼 发表于 2016-8-19 16:01:10

支持楼主分享，狼哥来顶~~

xinjinzx 发表于 2016-8-19 17:40:51

支持diy但是貌似我不太懂

大爱猩猩 发表于 2016-8-19 17:50:43

支持 加油

tyhdzh 发表于 2016-8-19 18:02:50

顶顶顶，大学生，可以可以

wlnr9999 发表于 2016-8-19 19:23:04

三核的！哈哈 飞控也多核了 支持
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