关于定高的问题

六步上篮 · 发表于 2016-8-4 00:43:47

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这两天调试定高，被折腾糊涂了，特来求助。现在的做法是这样的，用超声波模块可以读取高度值，然后程序里设定期望高度为0.6米，然后根据超声波返回的实际值和期望值对比，用单级位置式PID计算推力大小，最后给到pwm，效果是有，但是很不好，一直在期望值上下浮动，而且幅度很大，小的时候在±20厘米左右，严重的时候感觉都要发散了，在很大范围内上下飞，就是那种控制很滞后的感觉，无论怎么调参数都不对，不知道什么原因。所以现在有了疑惑，关于四旋翼的定高飞行，到底我的控制方法对不对呢？还是说正常的定高应该是遥控器切换到定高之后，四旋翼自动保持当前高度不变，而并不存在期望高度？正常的定高飞行，应该是我的做法，还是后一种做法呢？

竹蜻蜓 · 发表于 2016-8-4 06:46:56

看看……

脉动帝 · 发表于 2016-8-4 07:20:42

路过看看

武杰杰 · 发表于 2016-8-4 07:48:24

用气压计定高不好吗

tyhdzh · 发表于 2016-8-4 08:22:41

进来学习一下。。。

带着梦想起飞 · 发表于 2016-8-4 09:28:43

帮顶！。

fengjlong229 · 发表于 2016-8-4 12:21:57

学习中！！！帮顶！！！

六步上篮 · 发表于 2016-8-4 19:36:32

武杰杰发表于 2016-8-4 07:48
用气压计定高不好吗

只在室内用呢

武杰杰 · 发表于 2016-8-5 08:12:39

六步上篮发表于 2016-8-4 19:36
只在室内用呢

光流感定位

永远的零 · 发表于 2016-8-6 22:43:54

进来看看自己暂时用不了

追风的旗 · 发表于 2016-8-7 06:10:28

市面的超声波模块质量差，本身有效距离只有两米左右。受到螺旋桨噪音影响，超声波很容易就听不到了自己的声音，造成数据抖，很危险。所以只建议小-穿越机器安装，或者安装时远离螺旋桨

六步上篮 · 发表于 2016-8-9 15:35:20

追风的旗发表于 2016-8-7 06:10
市面的超声波模块质量差，本身有效距离只有两米左右。受到螺旋桨噪音影响，超声波很容易就听不到了自己的声 ...

谢谢！

wlnr9999 · 发表于 2016-8-9 18:05:11

帮顶同样的问题

六步上篮 · 发表于 2016-12-5 22:52:09

微分项系数使劲往大增试试

eaeaerrer · 发表于 2017-4-6 14:29:07

我也是这个问题。请问楼主解决了吗

川师鲤鱼 · 发表于 2017-4-9 18:24:06

路过帮顶喽兄弟

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