hy9hy 发表于 2016-5-27 15:22:52

使用APM飞控自带的“AutoTune”自动调参数功能,调出最佳PID

本帖最后由 hy9hy 于 2016-7-29 12:46 编辑

对于新入门的飞友而言，调整APM飞控的PID值还是有些难度的，APM的后续版本提供了一个“AutoTune”功能，使用了一下还是比较好用的。

APM飞控自动调参条件：
[*]APM上固件版本：在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件；
[*]飞机要求：飞机留空时间十分钟左右，时间太短有时无法完成自动调参；
[*]场地要求：天气晴朗，小风（风太大新手容易翻机；完全没有风也不好），开阔的地方，周围闲杂人员少。{:2_34:}

起飞前的准备工作：
[*]把Mission Planner地面站 设置调试-》扩展参数 页面： 通道7或者通道8设定为自动调参的开关：“AutoTune”；记得按“写入参数”。
[*]切换设定的通道键（一般是7通道）Mission Planner地面站验证“AutoTune”是否可用。在“飞行数据”标签页面有提示。
[*]熟悉飞机起飞降落；解锁，加锁；自稳，定高等飞行模式的切换，在Mission Planner地面站，验证，熟悉操作无误。
[*]准备好电池；
[*]截屏保存当前的PID值，如果发现不合适可用改回来哦！


自动调参外场作业：上电，信号灯正常后，把设置调参键拨到“低位”；切自稳模式，解锁，起飞，调整一下方便观察飞机姿态；切定高模式（只有自稳和定高模式可以自动调参，推荐定高模式），高度大概10米，观察飞机是否一切正常；把调参键拨到“高位”自动调参开始：观察飞机以不同的角度左右，前后摆动几次，如果飞机漂的过远，我们可以打杆让它飞回来（此时飞机用的是最初设置的PID参数）。飞回来之后我们松开遥控器摇杆，自动调参将会继续进行。过程中间最好不要手动干预，自动调参过程可能会重新开始，时间会有些久，可能需要5,6分钟。自动调参过程中可以随时停止，把设置调参键拨到“低位”就可以；如果要重新开始自动调参，把设置调参键拨到“高位”就可以；飞机自动调参过程结束，保存调试结果：观察到飞机以不同的角度左右，前后摆动几次后，飞机保持不动，大概20秒；这时候可以确定飞机的自动调参结束。（如果中途停止只能重新开始）如果对此次自动调参结果满意，可以保存这个调试结果：把把设置调参键保持“高位”不动；飞行模式切换到“自稳”，收油门。降落，加锁。这时候调试结果，写入飞控保存，原先的参数被替换。最后对比自动调参前后数据：飞机和Mission Planner地面站连接好，找到配置-》扩展参数；和早先保存的数据对比；看看自动调参做了哪些修改！自动调参后飞机的稳定性，灵活性都有一个比较好状态，不至于太“滑”，太“死”！
祝你爽飞！！！


没有目标的方向 发表于 2017-3-31 11:16:39

不错顶顶

Man 发表于 2017-3-30 23:24:58

我设置7通还有8通都是和你说的步骤一样，但是在地面站里看拨动开关没有反应是怎么回事？

syang233 发表于 2017-2-6 16:26:06

mark 学习啦 先记下贴 过几天试试配置

沉的乐 发表于 2017-2-2 14:54:26

90逅灬男生 发表于 2017-1-27 17:28 static/image/common/back.gif
我还是习惯用旋钮一个一个调，默认pid反正能飞起来

怎么调，没试过

90逅灬男生 发表于 2017-1-27 17:28:02

我还是习惯用旋钮一个一个调，默认pid反正能飞起来

嘢狼丶 发表于 2017-1-24 13:21:59

好贴，顶起来

kenneth_chun 发表于 2016-12-30 10:27:18

上星期自动调参，参数是变了，自动调参完还在天上时看着稳了好多，下来保存也看到参数是改变了，等 我再次起飞时我TM就懵逼了：起飞侧翻，好不容易上了天，各种扭动，是大幅度的摆，不是抽风或抖动，有好几次都 TM差点降不下来收不了机，靠，神马情况啊，无奈之下改回了默认参数，好了，我已晕死了

YID94xSdZl 发表于 2016-12-12 13:40:09

我的是富斯I6的控，没有第7通道，可以自动调参吗？

zjy7870477 发表于 2016-12-4 00:11:52

路过，666666

小乞丐11 发表于 2016-12-3 19:15:14

学习学习

hy9hy 发表于 2016-5-27 15:24:20

祝你爽飞！！！

hy9hy 发表于 2016-5-27 15:40:40


保存完数据，可以拔电池的，我试过，新数据在

带着梦想起飞 发表于 2016-5-27 15:50:09

帮顶




hy9hy 发表于 2016-5-27 16:23:03

自动调参，比较温和，一般不会摔飞机；手动调参也不能太猛，数字随便翻几倍；微分控制器PID，不是简单的线性关系。

武杰杰 发表于 2016-5-27 16:55:45

路过帮顶。。。

871833622 发表于 2016-5-27 20:59:40

支持支持         

wcdsxm 发表于 2016-5-28 07:34:20

一直用手动旋钮调参，有时间试试自动，估计比手动要好一些

hy9hy 发表于 2016-5-29 14:28:44

参数要根据机架，用途，风速，操控手感，飞行乐趣，随时调整

炸香机 发表于 2016-5-30 10:26:13

帮顶                                                      

炸香机 发表于 2016-5-31 10:26:04

帮顶                                                      

871833622 发表于 2016-6-1 00:28:48

支持支持                     

w95431532 发表于 2016-6-1 11:08:21

定高模式不稳定，切定高秒变窜天猴，怎么办？你们是怎么2米定高的？

hbn210 发表于 2016-6-1 15:15:02

w95431532 发表于 2016-6-1 11:08
定高模式不稳定，切定高秒变窜天猴，怎么办？你们是怎么2米定高的？

加海绵，做好遮光，要不气压计受影响

hy9hy 发表于 2016-6-1 15:58:31

w95431532 发表于 2016-6-1 11:08 static/image/common/back.gif
定高模式不稳定，切定高秒变窜天猴，怎么办？你们是怎么2米定高的？

调整参数：油门死区，调小一些试试

w95431532 发表于 2016-6-2 05:03:10

hbn210 发表于 2016-6-1 15:15 static/image/common/back.gif
加海绵，做好遮光，要不气压计受影响

海绵已加黑色的，外壳也是黑的，华硕家买的，定高要求油门50%才能定高吗？

hbn210 发表于 2016-6-2 15:27:12

w95431532 发表于 2016-6-2 05:03
海绵已加黑色的，外壳也是黑的，华硕家买的，定高要求油门50%才能定高吗？
...

一般定高默认油门50%是中点油门吧

星灵雨 发表于 2016-6-3 18:57:57

支持一下

hy9hy 发表于 2016-6-6 14:49:15

星灵雨 发表于 2016-6-3 18:57 static/image/common/back.gif
支持一下

多谢，调好参数不容易啊

hy9hy 发表于 2016-6-8 11:39:59

飞机配置变化：参数，云台，相机，桨，电池等等；地理位置变化：南北东西，经纬度，磁偏角等等；周围环境变化：风力，湿度，飞场大小；习惯低飞现在要高飞；各种因素变化的话都需要调整PID，甚至需要重新较准飞控参数。
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