APM 3.2.1 定高不稳，电机脉冲问题已经解决

dannygao · 发表于 2016-4-19 18:09:46

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本帖最后由 dannygao 于 2016-8-2 10:09 编辑

不知道大家都玩Pixhawk还是穿越机去了，现在APM关注得少了。

APM 3.2.1 在定高的时候，油门抽动，定高不稳。好像我已经找到了解决方法。其实3.1.5也存在这个问题，只是不明显。

原帖：

https://vicharkness.co.uk/2015/03/23/fixing-the-height-drifting-problem/

需要把 INS_MPU6K_FILTER 这个值从 0 改到 20。当然你还可以试试其他值。

我今天改了后，初步测试没有问题了。明天去球场试试。

--------------------------2016年8月2日更新---------------------------------------------
做了更深入的测试，结果如下：

1、如果使用APM，电池在充足的情况下，通过修改滤波参数效果明显。但如果电池不满、不平衡、内阻过高，都会影响定稿的效果。
2、充电器很重要，我以前是B6，满电定高效果没问题，飞2分钟就忽高忽低；后来换了充电器好多了，飞10分钟后出现定高不稳。
3、APM定高效果比Pixhawk差；目前使用 Micro Pixhawk ，今天飞了20分钟，定高都非常稳。
电池原因导致定高不稳参考：http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=77179

lg5xueyulong · 发表于 2016-4-19 18:27:42

坐等测试结果

浅、微浪 · 发表于 2016-4-19 18:32:11

PID的问题你调一调就好了

AIbluecapf · 发表于 2016-4-19 18:38:50

期待测试，我也遇到过，一直没找到原因，外语不好看不懂外网的网站

APM 3.2.1 定高不稳，电机脉冲问题已经解决电机作者:AIbluecapf 1577

老晋 · 发表于 2016-4-19 18:59:46

APM末日黄花了，抗震动和运算能力有限，固件也到3.2.1为止了。当然入门和450左右的小轴距玩玩还是可以的，特别是上了数传玩地面站，乐趣挺多。

mcby008 · 发表于 2016-4-19 19:00:21

顶！！！！！！！！！！

哈哈哈哈哈123 · 发表于 2016-4-19 19:09:51

支持支持

紫白衣 · 发表于 2016-4-19 19:12:41

坐等测试结果

164281221 · 发表于 2016-4-19 19:46:42

电子技术飞速发展换代太快了感觉一般玩玩APM够用了

dannygao · 发表于 2016-4-19 20:04:14

浅、微浪发表于 2016-4-19 18:32
PID的问题你调一调就好了

这个问题调pid好像没什么效果。

hxy2014 · 发表于 2016-4-19 20:24:08

路过。

hhz1985 · 发表于 2016-4-19 21:15:02

路过。

微信凸凸 · 发表于 2016-4-19 22:05:50

顶

ziyee0560 · 发表于 2016-4-19 22:11:55

好像是定义mpu6000过滤量提高？难道是震动过滤提高？

换心 · 发表于 2016-4-19 22:31:30

求视频

dannygao · 发表于 2016-4-20 08:55:39

问题确认，是这个参数的问题。大家可以试试。

zfasus · 发表于 2016-4-20 10:30:47

顶，技术贴，

dannygao · 发表于 2016-4-20 12:23:28

参考英文论坛的说明：

这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。

当更改该值后，固件会正确初始化MU6000，问题排除。这个值还有其他的，我最多调节到了72，飞机感觉就不稳了。可以根据自己的实验选择合适的值。

故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。

结论：
1、定高、悬停不再有明显的油门变化，定高精度基本可以保持在20cm以内。
2、自动调参不再会得到奇怪的PID组合，可以尝试自动调参了。其实我自动调参后飞机姿态控制得非常好。4级大风，仍能悬停。
3、可以使用3.2.1的新特性了。例如混合模式。

注意：
1、我只证明在我的机器上表现是明显的，并且可以解决问题。不能确保你机器也同样适合。
2、解决该问题的前提条件是飞机的震动必须符合APM官方要求的范围，可以查阅相关的官方说明。

lijia000 · 发表于 2016-4-22 14:45:23

路过帮顶

风语哲 · 发表于 2016-4-23 18:37:38

好帖，我的也是3.2.1的，哈哈

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