APM飞控在重量增加后应该如何调参？

dannygao · 发表于 2016-4-13 11:00:17

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目前遇到一个非常奇怪的问题。以下是我的飞机配置

机架：老油条 500 轴距
电机：2810 750kv
浆：AGT 1238
电调：好盈新款乐天20A
电池：达普 3S 5200mah 20C
飞控：APM 2.6
GPS：M8N

无云台情况下：不带电池约1000g，带电池约1410g。

无云台下，飞机使用原始参数飞行都比较稳，自动调参姿态控制也比较好。调参完成后更稳。今天加上云台、相机，整机增加重量大约250克，起飞全重达到1660g（动力我算过，没有问题）。自稳起飞都很稳，切定高（或者留待）后高度变换比较大，在5m左右来回飘动（不加云台相机前定高很好），同时也听到电机转速在不断的调整。然后进行自动调参，调参过程中发现高度起伏也比较大。最后调参显示成功，切换成调参后的参数飞行，发现没有什么改善。用调参后的参数飞行一分钟后（定高模式）飞机左右摇动非常厉害，最后坠机。我这次1660g调参前的参数是以前1410g飞机调参后的参数，不是原始参数。好在高度低，损失不大。

不知道是什么原因。

据我分析，可能的原因有几个：

1、动力不足，导致电压下降比较厉害。但是这个原因计划可以否定。因为1410g时，定高电流在8~12A左右，1660g定高电流在10~15A左右（地面站显示，这个电流值我计算过，误差不大）。1410克时轻松飞行20分钟以上。换成1660g后，单个电机的电流也不大于6A，电调是完全没有问题的。
2、风的影响，也排除了，成都早上几乎是无风。
3、动力不足，也排除了，2810电机+1238浆在2000g以内还是富裕的。
4、电池问题，也几乎可以排除，飞下来电池一点没温度，电调也没温度。
5、气压传感故障，也排除。换成1410g飞行非常好。
6、机架震动问题，排除，机架抖动非常小，X、Y、Z平均在0.5以内。

那剩下的问题按照这个分析只有一个，参数问题。

1、开始以为自动调参会把什么参数都调一遍，后来看帖说不会调整定高的PID，初步估计是定高PID不对，导致飞机增加重量后，高度相应过慢（飞机垂直高度在5米左右摆动）。
2、调参需要在APM默认的参数下进行（这是某个帖子看到的）。但是我觉得应该不会这样，非默认参数一样可以进行调参，不知道是不是这样。

疑问：
如果是定高PID参数不对，可以解释飞机在定高模式下上下浮动；但是飞机突然左右大幅度摆动，最后坠机应该和定高PID没有关系吧？

最后，希望得到各位前辈的指点。

谢谢。

dannygao · 发表于 2016-4-20 12:25:24

问题已经解决，现在3.2.1也没有问题。具体描述请参考新贴：http://www.moz8.com/thread-67129-1-1.html

dannygao · 发表于 2016-4-13 11:34:06

这是1410g自动调参后的数据：

APM飞控在重量增加后应该如何调参？如何作者:dannygao 4218

mijklm · 发表于 2016-4-13 11:46:16

哇，那么多位数。。。，有飞行日记吗

dannygao · 发表于 2016-4-13 12:31:07

sorry日志被我关了，1410g非得很好，所以关了。下次打开看看。

871833622 · 发表于 2016-4-13 13:04:40

支持支持

小冰 · 发表于 2016-4-13 13:28:53

PID最麻烦了！！！

AIbluecapf · 发表于 2016-4-13 14:05:40

一般默认就好

，我感觉调来调去都是不必要的折腾

dannygao · 发表于 2016-4-13 14:44:17

我看了一下1660g调参后的情况，如下图：

1660g失败调参

1410g调参后

1410g成功调参

默认参数

缺省参数

发现1660g调参后的 roll 值异常，这可能说明了为什么自动调参后会左右摇摆后炸机。 @AIbluecapf 说得对，应该试试默认参数，然后自己慢慢调。高度不稳还不是重要的，姿态不稳就容易出事故。看来APM的自动调参问题不小。

修飞机，明天重新测试。

蓝色羽翼 · 发表于 2016-4-13 14:50:35

美美哒美美哒...

dannygao · 发表于 2016-4-13 15:05:52

dannygao 发表于 2016-4-13 14:44
我看了一下1660g调参后的情况，如下图：

这样分析就和现象吻合了。

yoshioli · 发表于 2016-4-13 16:50:26

帮顶！

164281221 · 发表于 2016-4-13 20:15:58

学习了

dannygao · 发表于 2016-4-14 12:42:09

今天试了默认参数，稳定性没问题。自稳飞行也比较稳。但是切定高就上下徘徊。切地面站告警。回来分析日志，又没有告警信息。有报告说3.2.1的固件有这个问题，准备用3.1.5再试试。

dannygao · 发表于 2016-4-16 09:30:19

故障确认。是3.2.1固件的问题。换回3.1.5故障解决。请大家谨慎对待3.2.1固件。

dannygao · 发表于 2016-4-16 09:48:42

3.1.5固件原始参数

上图是3.1.5固件未调参的数据；

3.1.5固件已调参

上图是3.1.5固件自动调参后的数据。

换成3.1.5后，全重起飞定高都没有问题了。最后自动调参也很顺利，这是最后自动调参后的对比，看起来也比较正常了。

dannygao · 发表于 2016-4-17 17:24:36

4级风起降，悬停，很稳

dannygao · 发表于 2016-4-20 08:57:16

最终问题已经找到，是一个参数的问题。请看我其他帖子。

齐鲁灵通 · 发表于 2017-11-6 22:27:32

高手啊，学习了，受益匪浅啊。顶起来！

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