emptjf 发表于 2016-3-22 09:27:56

富斯FS_I6六通道遥控器玩转APM飞控_失控自动返航_切换六种...

声明：1、本帖也绝非广告贴，本人入魔不久，不开店不做买卖，若有广告之嫌，请版主立即删除；
2、本贴部分内容只适用富斯FS_I6六通道遥控器，不屑于此屌丝便宜货的大神请绕道；
3、经验、水平有限，有失当之处请模友们及时补充指正；
4、感谢泡泡老师以及众多大神，本帖的大部分知识点均来自于他们的教程和无私分享。
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进行操作之前，请务必做好以下几项准备：
1、打开遥控器发射端电源，并确认当前模型为固定翼模式（Airplane），其它选项为默认值；
2、确认接收机与APM飞控连接正常、确认APM飞控与地面站连接正常（本帖使用的地面站软件为 MissionPlanner 1.3.10，飞控固件版本为ArduCopter V3.1.5）；
3、确认可以承受操作不成功的蛋疼结果，并坚持不懈地将折腾进行到底。




http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1007755]转自：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1007755


emptjf 发表于 2016-3-22 09:28:58


一、失控自动返航设置
1、地面站设置：
http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082521tree1uh831ehyb9b.jpg
失控保护选项选择 Enabled always RTL，故障保护Pwm取默认值（975）。
2、遥控器设置：设置遥控器时需对照地面站进行操作。第一步，依次进入FunctionsSetup - End Points ，设置三通道（油门）最大行程为：109% 100%http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082645jjjtkk84uko5u6uj.jpg   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082811l9yyi2evvo7ixyhy.jpg   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082752s13icrzcgyj7j44i.jpg注：设置完成后长按CANCEL键保存（此后的每一步设置都要进行这个保存操作）。此时地面站显示Radio 3（油门）Pwm值在957左右，总之要低于故障保护值（975）http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082846q4siy33873l8yon3.jpg第二步，依次进入System setup - RX setup - Failsafehttp://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082919ilgrr099ugeeb9nb.jpg   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082943zlqlkxnzf6lyxkfy.jpg   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083021s0u8emxd53pef350.jpg选择油门通道（Channel3），将Failsafe选项打开（ON）（此时的激发值为比正常值略低，从显示屏上的图形可以很直观地看出来）。http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082753dci92zwbjfuurruc.jpg   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083123z046cn3wfnk3c7zn.jpg回到Failsafe界面，此时应显示三通道的失控保护已打开，保护值为 -109%http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083311r5vrsat7p7kllhvs.jpg第三步，回到FunctionsSutup - End Points ，将CH3 的值改回为：100% 100%http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083428bh89i2966r16iykn.jpg此时观察地面站，Radio3（油门）Pwm已恢复为正常值1003。（如下图）http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083628buqcismuzsf8n6dm.jpgOK！
测试：关闭、打开遥控，通过地面站观察三通道（油门）Pwm值：关闭遥控时   Radio 3（油门）Pwm值为   957打开遥控时   Radio 3（油门）Pwm值为   1003若测试成功，点个赞！若不成功，请将当前模型设置复位并返回第一步从头开始折腾。
======================================================================本人在GPS信号有效的情况下（将飞控放在窗台上）测试正常：http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083734b4n0znnm8rrgzix5.jpg【测试过程中，若GPS NoFix，关控则自动切换为Land模式而非RTL模式。】======================================================================

CH3_109.jpg (23.02 KB, 下载次数: 1028)
http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/083153tuhjugeemzj1ukmt.jpg
2-3.jpg (17.12 KB, 下载次数: 1024)
http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082645jf1y3fz13fhj1r6w.jpg
2-2.jpg (22.2 KB, 下载次数: 1018)
http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/082645vngyra965wr96iab.jpg


emptjf 发表于 2016-3-22 09:29:34

二、利用二段、三段开关设置APM的六种飞行模式1、定义开关：进入FunctionsSetup - Aux. channels界面，分别定义五通道、六通道开关：Channel 5 ：SwC （三段）（感谢富斯厂家为FS_I6配备了这个唯一的三段开关！）Channel 6 ：SwA （二段）http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084104anltq1bnl1q1lil2.jpg   
   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084122v2zhzslfhvzsheys.jpg
http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084221y43114zis3cmk8di.jpg2、设置五通道最大行程（End Points）：   http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084329zuzvu8mxudg8uorx.jpg3、设置混控：混控一： http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084349h88uuuxuitud7yty.jpg   
混控二： http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084409gxoexge6xlnmmwxl.jpg4、微调（Subtrim）五通道中位至最左：http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084432fhkmpuciizerfi5i.jpgOK！对照地面站拨动开关，若设置成功则1、3、5一组，2、4、6一组有序切换
接下来，就可以根据个人习惯设置相应的飞行模式。

emptjf 发表于 2016-3-22 09:30:11

三、富斯FS_I6实现APM自动微调的方法（其它带分段开关的六通道遥控器同样适用）：遥控器发射端设置：1、定义一个二段或三段开关给五通道（切换飞行模式用）2、定义一个二段开关给六通道，并将接收机的六通道接在APM的七通道（或八通道）上；地面站设置：3、通过设置确保拨动五通道开关可自由切换至AltHold（定高）模式；4、设置七通道（或八通道）选项为AutoTune；http://photo.5imxbbs.com/forum/201411/18/084900s6rnohkgsikgbilt.jpg5、找稍开阔的场地以Stabilize（自稳）模式起飞，至适当高度时切入AltHold（定高）模式，打开六通道开关。OK！飞机进入自动微调状态开始自己跳舞啦。
祝大家爽飞！

炸香机 发表于 2016-3-22 10:24:08

帮顶                                                   

mcby008 发表于 2016-3-22 10:45:01

顶！！！！！！！

浪子 发表于 2016-3-22 11:24:18

嘎嘎嘎，此帖对我没用帮助哦

871833622 发表于 2016-3-24 23:39:48


帮顶                     

jiangdy2 发表于 2016-4-19 15:36:23

设置完混控，还能设置自动调参吗，或者用旋钮实现？

achea 发表于 2016-12-23 08:39:53

收藏!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

蓝焰焚曦 发表于 2016-12-23 19:19:44

学到了，正准备给新手买这个遥控~

sxlfr 发表于 2016-12-23 23:47:24

emptjf 发表于 2016-3-22 09:29
二、利用二段、三段开关设置APM的六种飞行模式1、定义开关：进入FunctionsSetup - ...

楼主，我的i6遥控器设置了二段、三段开关的6种状态，地面站的失控保护里的3通道，关遥控器为955，开遥控器为1003。当6通道SWA和5通道SWC打到上面时，在地面站里的飞行模式为“飞行模式2”，此时关闭遥控器仍然在“飞行模式2”上。如果把“飞行模式2”设成“RTL”，那么当前模式就是“RTL”，在失控保护里也是“RTL”。或是把“飞行模式1”设为“RTL”，这样只要拨动6通道开关才是“RTL”模式，没有起到关遥控器失控保护的作用。请问，这是那里出问题了？

hupo215 发表于 2019-2-22 15:46:09

有图有真相，谢谢分享

yulan520 发表于 2020-3-3 23:58:36

请问，这个适用pixhawk吗

yulan520 发表于 2020-3-4 14:35:10

设置成功，感谢楼主

yulan520 发表于 2020-3-4 14:35:46

yulan520 发表于 2020-3-3 23:58
请问，这个适用pixhawk吗

适用，我就是pixhawk的

一游 发表于 2020-4-3 22:02:34

感谢分享！
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