弱弱地问 APM都是怎么调整PID的？

napster · 发表于 2015-10-11 13:09:48

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PID是啥？

做什么的，怎么调？
没找到有关教程。貌似调整后APM很稳啊

森林海关 · 发表于 2015-10-11 13:20:25

看这个视屏应该适合你（转）【四轴之路5】MWC中PID参数的调节方法和图示 http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=36004

森林海关 · 发表于 2015-10-11 13:21:15

和apm道理是一样的，apm有自动调参，自动的参数不一定有手动改的好

An追求 · 发表于 2015-10-11 14:38:35

P代表的是修正力度，D代表的是修正反应时间，I代表的是漂移量。试飞以后，如果感觉自稳稳不住，有点飘，就调小d，调大p。如果感觉自稳很抖，那就调小p，调大d

飞鸽笔记 · 发表于 2015-10-11 14:53:32

An追求发表于 2015-10-11 14:38
P代表的是修正力度，D代表的是修正反应时间，I代表的是漂移量。试飞以后，如果感觉自稳稳不住，有点飘，就 ...

那里有好几个pid应该调哪个呢

An追求 · 发表于 2015-10-11 15:27:39

MWC菜鸟发表于 2015-10-11 14:53
那里有好几个pid应该调哪个呢

RATE ROLL(橫滾)
RATE PITCH (俯仰)

Guc · 发表于 2015-10-11 15:41:31

分别用一个通道旋钮控制调整roll 和pitch，飞的时候慢慢调就行了

飞鸽笔记 · 发表于 2015-10-11 15:56:56

An追求发表于 2015-10-11 15:27
RATE ROLL(橫滾)
RATE PITCH (俯仰)

多谢指点，

飞鸽笔记 · 发表于 2015-10-11 15:57:50

An追求发表于 2015-10-11 15:27
RATE ROLL(橫滾)
RATE PITCH (俯仰)

下面几个定点跟GPS力要不要调呢

An追求 · 发表于 2015-10-11 16:16:07

MWC菜鸟发表于 2015-10-11 15:57
下面几个定点跟GPS力要不要调呢

看情况一般不用主要调这两个

lvkangd12s · 发表于 2015-10-11 19:18:06

有自动调参功能

飞鸽笔记 · 发表于 2015-10-11 21:05:55

An追求发表于 2015-10-11 16:16
看情况一般不用主要调这两个

这两个默认情况下就很稳了，只是定点定不住，还有就是动作过大时飞机也会掉高，这是什么情况

An追求 · 发表于 2015-10-11 23:21:01

MWC菜鸟发表于 2015-10-11 21:05
这两个默认情况下就很稳了，只是定点定不住，还有就是动作过大时飞机也会掉高，这是什么情况
...

高速飞首先机架倾斜，推力线倾斜,所以高速飞行时要及时补油
详解：
正常的，急停时各个轴加速度变化太快，通过运算得到的欧拉角跟实际欧拉角偏差会增大，导致z轴纯加速度不准，而APM最终是控制z轴纯加速度来控制高度的，所以只要开高度增稳，这种急停下肯定不会100%保持高度，这是正常的。如果不开高度增稳，那么飞行过程中高度如果保持不变，那么升力的垂直分量与四轴重力相等，急停后由于升力由飞行时的前倾转为接近垂直向上，而你油门值没变，总的升力没变，那么垂直方向上的升力分量就大于四轴重力，自然会上升
这是由于飞控接管的结果，其实所有飞控都会有这么一条说明：“请在开启定点/定高模式之前达到比较稳定的悬停状态”就是为了避免这种突然改变控制而产生的掉高。开了定高定点油门不让动也是一样道理，防止改出后突然掉高或者爬升。

飞鸽笔记 · 发表于 2015-10-11 23:36:06

改天试试看，有什么问题再咨询你

我是萝莉是萝莉 · 发表于 2015-10-12 00:10:34

看到论坛那么积极我准备再买个apm折腾了！

napster · 发表于 2015-10-12 02:17:46

我是萝莉是萝莉发表于 2015-10-12 00:10
看到论坛那么积极我准备再买个apm折腾了！

买买买

买个pix吧。apm不更新了，硬件不够了。

同时cc3d revo也可以入。如果你愿意折腾。

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