zhuan【大卫制造】为MWC增加 Carefree 功能
Carefree 介绍： 无论四轴怎么旋转，依然锁定航向。面向飞行员。自动计算偏航，向前总是向前，而不管是飞机的朝向。不会编程的朋友登录【MWC++在线固件生成系统】http://www.opuav.com/?page_id=132，大卫已经在系统加上这个功能，选择开启Carefree 功能，按照指示烧录即可。
http://www.opuav.com/wp-content/uploads/2011/11/CF.png
注意：
1. 在 GUI 中用GPS HOME 通道来开启carefree 功能。
2. 不要和罗盘锁定航向一起使用。
3. 开启carefree 时的当前航向就作为锁定的航向， 而不是解锁时的航向。
4. 该功能属于测试版，请小心使用。
会编码的看这个帖子自己修改代码：
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=925
核心代码比较简单，只是将遥控输入信号按初始航向进行矢量分解：
[*]if(simpleMode) {
[*]float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
[*]float cosDiff = cos(radDiff);
[*]float sinDiff = sin(radDiff);
[*]int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand*cosDiff + rcCommand*sinDiff;
[*]rcCommand = rcCommand*cosDiff - rcCommand*sinDiff;
[*]rcCommand = rcCommand_PITCH;
[*]}
复制代码
会编码的朋友可以自己动手验证，祝大家爽飞。
向楼主学习 垃圾内容，路过为证。
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