云台调试预热
基于小海(凌云海)同志即将出的云台调试教程，在此我就给大家做一个小小的预热吧！帖子里面的的图片来自淘宝照片，无广告意思！首先说明一下目前的市场云台情况:
入门商业级航拍的首选相机就是我们熟知的Gopro hero(一下简称狗)已经出到第四代了，作为全球都有名气的品牌，设备的制造标准自然也就瞄准了这款相机，这里我们分析云台，就不对相机进行分析了。我们的狗台通常在购物平台直接搜索便好，网上种类很多，很大一部分都是没有经过计算只是照葫芦画瓢做出来的，再加上预先调好的PID值一填写就是现在我们看到的免调参云台(如有例外不否认)这里我们暂时分析到这里，后面在说明一些关于安装的注意事项
上面说的是狗台，面对微单和导弹，调试过程是免不了的！毕竟好的相机品牌很多，没有统一的标准，不过就算是这样，最初的安装调试方法也只是大同小异
这里讲的是很基础的东西，确实大家最容易忽视的问题
首先是选择:
目前的摄像机云台是大致瞄准了狗，所以都大同小异。那选择重点就放在了电机和控制板上面，由于贫困的饺子我用过的云台不多，所以就不对控制版进行说明(目前市面上大多是老毛子的固件)云台用的无刷电机我觉得普通的用DYS的就可以，云台用的电机用手去转的话应该是一种很流畅的感觉，这种感觉绝对不是我们平时用的无刷电机的那种感觉，而且这对我们调整重心也很有利
市面上因为狗基本都通用了，所以基本上都固定死了，无法调节。这是少有的可以调节的云台不过重量貌似有点高了
下面说一下调节重心的意义，作用以及方法
前面我们看到了DYS的三轴微单云台，这是以前的一种微单云台，尽管有人说不好，不过作为教材确实一个很好的例子！
意义:
我们知道处于平衡状态的物体你用手拨动他，他会以一种阻尼运动的运动状态恢复到平跟也就是说有一种力在维持这种状态。原有的平衡状态被破坏就会产生一种回复力！这里产生的回复力很重要，后面的方法中会给大家说的
发帖的第一层里面放一张图片，我方便推送到首页的幻灯片里面！！持续关注。。。。。。。。。。。。
@@423880672 @zhou13652 @老刘AHLA
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作用:
想必大家都可以想象，当相机不平衡的时候相机向一边偏的样子(断电的情况下)。当然，一丁点的不平衡也会产生偏转，但在一定的范围内影响是可以忽略的。但是产生太大的重心偏差就会给云台电机造成极大的负担，耗电增加，发热量大，如果在平衡状态下耗电小了，负担小了，就连飞行器姿态变化的时候云台修正相机的姿态响应时间都会快。这里就是依靠回复力帮助云台电机输出的，前面说错了，在这里我给大家说明了回复力的作用。
方法:我要分情况说明一下
(一)如果是狗台这种基本就是整个云台固定死了，无法通过云台自身结构进行调整的
①我们可以通过调整相机的位置，这种可调性不大，但还是有作用的，还是因物而论啦
②配重是最后的手段！用一些重物对轻的一边进行配重
admin 发表于 2015-4-15 12:57 static/image/common/back.gif
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@@42388 ...
以后知道了
(二)
微单云台就比较方便了，自身的结构就可以调节重心，普通上面的DYS云台一样。很多此类云台可以采取调节固定电机固定位置进行调节，只要相机放得下，基本上都可以始终。
不管是那种调节方法，其本质还是杠杆原理！
在这里说一下云台电机抖动的情况:
在设备正常的情况下！
①重心不对，对于偏差很大的云台，十有八九都是处于一种抖动的状态
②PID的赋值问题，赋值不合理也会倒置云台电机抖动！
以上是我们最常见的问题！
关于PID的赋值问题请看海海(凌云海)的帖子，后续更详细的调参方法让我们期待海海的调参视频
如果对上文有疑惑的地方回帖我会解答
正在了解云台，楼主普及了知识。辛苦了 顶一个
xjktzgq 发表于 2015-4-15 13:16 static/image/common/back.gif
正在了解云台，楼主普及了知识。辛苦了
主要是这篇帖子里面如果觉得抽象的地方不懂的你可以提问
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