APM 3.2.1正式发布
APM 3.2.1正式发布2015-2-12 10:38 Lee 查看:297| 评论:0|来自: DIYDroneshttp://www.lemo360.com/data/attachment/portal/201502/12/103738w6cr9c7i69gcm1pr.png
ArduCopter 3.2.1已完成beta测试，目前已作为官方正式版本发布，并可通过mission Planner及各种地面站程序进行升级。如果是从AC 3.2（AMP 3.2）升级的话，无需任何参数改动即可使用。
http://v.youku.com/v_show/id_XODkxNjU4NzIw.html
从3.2到3.2.1的改动如下：
1）增强：
a）减少经过预定航点时的抖动
b）在自动（Auto），降落（Land），返回自动降落（RTL）模式下更高的电机断电停转效率
c）Pixhawk仅在GPS水平分量精度因子低于2.3时才会在起飞前LED变绿
2）安全特性：
a）增加必要的下降速率检测，以减少降落时状态检测失效
b）改善MPU6k健康检测和参数校验，减少飞行失控问题
c）将起航点检测距离缩小到300m（减少RTL模式下当距离过远时起航点检测失效）
d）即使在Auto（自动），Guided（导航），RTL（返回降落），Circle（转圈）模式下，若落地时间超过15秒，都将自动停机
e）遇到禁飞区时将自动降落停机
3）Bug修复：
a）即使使用GCS启动也将立即检测飞行模式（之前存在如果通过GCS启动，在RTL模式下可能启动成功 的问题）
b）在RTL，Guided模式下回传飞行器目的地到GCS中（在这些模式下运行用户通过GCS观察飞行器即将飞往哪里）
c）PosHold模式下横风补偿修正
d）避免航点之间飞行过程中do-jump命令可能引起的无限自旋
e）解决Pixhawk通过USB连接时的内存溢出问题
f）解决飞行器在Loiter，AltHold，PosHold模式下超过禁飞区限制之后才停下的问题
g）解决当从GCS收到多条启动信息可能导致的陀螺仪校准失效问题
求source code下载地址
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