【moz8-2014】APM 2.6/6M GPS的传统直升机应用调试系列

精灵发表于 2015-2-7 22:57:33

折腾是前提，为了能让Pixhawk/Pixhack能更好的用在600E上，就先用500Pro 和 APM来做基础测试！

设备配置：
亚拓原装T-rex 500 Pro DFC、APM Plus 2.6 / Neo 6M GPS、6S 3500mAH 30C……

2015年1月20日，GPS/罗盘连接线不够长，临时采用了绑腿的办法，进行了以下的首次试飞，APM 2.6 ，3.1.5正式版固件：

视频：

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油门65%直线，有“追尾”~

00:01:15--00:01:30
切“AltHold-定高模式”

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调整油门线到55%直线

00:03:35--00:04:15
切“AltHold-定高模式”

00:04:50--00:04:55
切“Loiter-模式”有“马桶效应”

00:08:42--00:08:50
切“Loiter-模式”有“马桶效应”

http://player.youku.com/player.php/sid/XODc1ODAyOTYw/v.swf

第二次，重新调整了很多地方，GPS/罗盘又换了地方，这次水平了。固件为APM正式版3.2固件……

这是经过第二次调试的测试飞行视频：

00:00:00--00:00:25
自稳模式的操控手感~

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切“AltHold-定高”55%油门直线

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切“Loiter-留待模式”（定点定高）

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换个角度“Loiter-留待模式”

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开始出现轻微“马桶效应”~

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再近一些切“Loiter-留待模式”

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改变转速“马桶效应”增加~

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降低转速“马桶效应”无缓解

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切“AltHold-定高”“马桶”消失~

http://player.youku.com/player.php/sid/XODc2NTc2NDky/v.swf

2015年2月4日，APM for Helicopter的应用调试如此艰难……

http://player.youku.com/player.php/sid/XODg1MDI1MzY4/v.swf

先是在调试最佳PID时，P感过高飞机抖动扫了尾伞齿；然后因为在室内做主旋翼动平衡，刚达到理想的震动值时，却因为尾中联松脱自旋造成室内炸机，前功尽弃……，再后来模式设置错误熄火拍在地上，原来全新无炸的亚拓全套原装500DFC，已经伤痕累累…………

但这些，也不能阻挡我离“开源飞控飞直升机”的梦想越来越近。

多少个日日夜夜，零下低温与电池极限。继续寻找原因，调整设置，加长了GPS/外置罗盘的连接线，将GPS安装到水平尾翼前端；无数次的校准罗盘；将飞机的震动控制在XY轴 +、- 4以下；设置不同的定速转速。但似乎都没什么改变……

http://player.youku.com/player.php/sid/XODg2MTM0MDA0/v.swf

http://player.youku.com/player.php/sid/XODg2Mjc1MDI0/v.swf

2015年2月5日
不懈努力、屡战屡败、屡败屡战，离目标又进一步：

http://player.youku.com/player.php/sid/XODg3MDg4NTQw/v.swf

http://player.youku.com/player.php/sid/XODg3MDkzMzQ0/v.swf

24k纯帅 发表于 2015-2-8 19:04:42

注意安全。。。离远点好{:1_2:}

feifei 发表于 2015-2-9 15:19:01

{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}

feifei 发表于 2015-2-9 15:19:19

好漂亮

feifei 发表于 2015-2-9 15:19:53

好文啊

feifei 发表于 2015-2-9 15:20:03

稳

feifei 发表于 2015-2-9 15:21:19

{:1_3:}{:1_3:}{:1_3:}

feifei 发表于 2015-2-9 15:22:17

{:1_1:}{:1_1:}

freecash2015 发表于 2015-3-6 12:37:16

1、咬手指时，恰巧遇见身旁的一位姑娘也在咬。我们相视默契一笑，她有些局促的说：“刚刚觉得指甲太长，不自觉就咬了。”我也尴尬着笑了笑，像多年未见的老友与之谈笑风生：“对啊对啊，真有缘，我刚也是挖完鼻孔后觉得指甲太长了。。。”然后她就走了。

2、今天坐公交，看到一个男孩和一个女孩坐一块，女孩靠着窗睡着了，男孩看着女孩，轻轻的在女孩的脸上亲了一口，女孩醒了。这该是个多么美好的画面，如果他们两认识的话。

3、闺蜜对我说：“街区公园里那个许愿池真的很灵验啊!”我好奇地问：“你怎么知道的？”她神神秘秘地说：“那天我在那里许愿，希望有几十万元出现在我面前。。。”“难道。。。真的实现了？”她点点头：“嗯，我刚走出公园大门，就看到一辆运钞车从我前面驶过。。。”

4、一朋友喜欢网上的测试，一次看见一个测试是测试老婆出轨的！当他测试完把照片发上去的时候，出来的结果是：一定会出轨！本以为他会很痛苦，但他却很开心！我纳闷就问他“你老婆会出轨，你开心什么？”他回我一句：“你不懂，这说明我还是能讨到老婆的！”

5、今天在卫生间，忽然传来一个女人的声音：“现在人真没素质，上完厕所都不冲”我吓坏了，完了，进女厕了。可忽然又传来一男人的声音：将就着上吧。哎吗，我究竟在哪！！！

本笑话集转自我爱妈咪网
http://www.5imami.com.cn

CS老邪 发表于 2015-4-17 19:53:07

学习了

米亚流年 发表于 2015-6-9 16:40:02

哥们我也在弄APM 玩直机我卡在了遥控器设置 3通道与8通道混控上

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