apm飞控较为详细的入门教程~~~转
本帖最后由 emptjf 于 2014-10-18 22:44 编辑原帖地址：http://tieba.baidu.com/p/2974250475
论坛送了APM没有教程怎么破，免费帮你忙
最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频 有很多细节没有看懂 在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了
硬件安装
1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；
2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；
3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议
对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：
1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；
2、仅连接USB线学会固件的下载；
3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；
4、完成各类参数的设定；
5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；
6、PID参数调整；
7、APM各类高阶应用
地面站调试软件Mission Planner安装
首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装
安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。
以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=fc8862db00087bf47dec57e1c2d2575e/68b1242dd42a2834d5866b9b59b5c9ea14cebf62.jpg
接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=b05e787fabec8a13141a57e8c7029157/c10214ce36d3d539517253533887e950342ab03f.jpg
安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=7711db17d2a20cf44690fed746084b0c/8559ca1349540923f3c73fee9058d109b1de49df.jpg
认识Misson Planner的界面
安装完Mission Planner和驱动后，现在可以开始启动Misson Planner主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580%3Bcp%3Dtieba%2C10%2C299%3Bap%3D%BA%BD%C4%A3%B0%C9%2C90%2C307/sign=7f16fb4f74c6a7efb926a82ecdc1cc21/b8b9f9198618367a42b3214d2c738bd4b21ce554.jpg
新版Misson Planner已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的PID调节，参数调整等菜单；模拟是给APM刷入特定的模拟器固件后，将APM作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似DOS环境的命令行调试窗口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（connect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。
固件安装
APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新APM的固件是你的必修课之一。
固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开Mission Planner（以下简称MP），在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示
另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580%3Bcp%3Dtieba%2C10%2C273%3Bap%3D%BA%BD%C4%A3%B0%C9%2C90%2C281/sign=3ee8a5bb9f16fdfad86cc6e684b4ef24/f0f18718367adab4d3ea45d389d4b31c8601e454.jpg
本帖最后由 emptjf 于 2014-10-18 22:42 编辑
PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=d077a1b34b540923aa696376a259d1dc/de60d53f8794a4c220d8b8bb0cf41bd5af6e398a.jpg
PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=5d36e82ba41ea8d38a22740ca70b30cf/a3f0962bd40735fa880111299c510fb30d240890.jpg
遥控校准
首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580%3Bcp%3Dtieba%2C10%2C328%3Bap%3D%BA%BD%C4%A3%B0%C9%2C90%2C336/sign=6a3aa45cc1cec3fd8b3ea77de6b3b74f/638bf7246b600c33546c8758184c510fd8f9a175.jpg
PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=d077a1b34b540923aa696376a259d1dc/de60d53f8794a4c220d8b8bb0cf41bd5af6e398a.jpg
PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580/sign=5d36e82ba41ea8d38a22740ca70b30cf/a3f0962bd40735fa880111299c510fb30d240890.jpg
遥控校准
首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
http://imgsrc.baidu.com/forum/w%3D580%3Bcp%3Dtieba%2C10%2C328%3Bap%3D%BA%BD%C4%A3%B0%C9%2C90%2C336/sign=6a3aa45cc1cec3fd8b3ea77de6b3b74f/638bf7246b600c33546c8758184c510fd8f9a175.jpg
图挂了！！！！！！ 好贴。。。。赞一个 赞赞赞 不够完整哦 设备详细的清单有没有 未来的方向 图片看不到啊 这是百度贴吧的帖子！图片人家不给你用哦！ 能飞多高 楼主是我 好贴，可惜没有图片 学习学习了
学习了
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