lj2sy 发表于 2014-4-26 22:39:21

【pix飞控】介绍笔记

本帖最后由 lj2sy 于 2014-4-27 10:11 编辑


Pixhawk 自动驾驶仪PIXHAWK 是一种高性能自动驾驶仪-上-模块适用于固定的翼、 多转子、 直升机、 汽车、 船只和其他任何可以移动的机器人平台。它针对的是高端研究、 业余和行业需要，是 PX4FMU + PX4IO-一个组合。
关键功能
[*]168 MHz / 252 MIPS皮质 M4F

[*]14 PWM / 伺服输出 （8 与故障保护和手动重写、 6 辅助、 大功率兼容)
[*]丰富的连接选项的其他外围设备 (UART，I2C，能)
[*]综合飞行中恢复和手动重写备份系统专用的处理器和独立电力供应 (固定翼使用)
[*]备份系统集成了混合，提供一致的自动驾驶仪和手动重写混合模式 （固定翼使用）
[*]冗余电源供应输入和自动故障转移功能
[*]外部安全开关
[*]多色 LED 主要可视指示器
[*]大功率、 多音压音频指示器
[*]高率测井在较长时间的 microSD 卡

规格
处理器
[*]32 位 STM32F427 皮质 M4 核心与 FPU
[*]168 MHz
[*]256 KB 的 RAM
[*]2 MB闪存
[*]32 位 STM32F103 故障安全协处理器

传感器
[*]ST 微 L3GD20H 16 位陀螺仪
[*]ST 微 LSM303D 14 位加速度计 / 磁强计
[*]多边环境协定 MS5611 晴雨表

接口
[*]5 x UART （串行端口），一个大功率精干、 2 x 与硬件流控制
[*]2 x 可以 （一个内部 3.3 v 与收发器，一个扩展连接器上的）
[*]转载电力需求侧管理 / DSM2 / DSM-X ® 卫星兼容输入
[*]双叶 S.BUS® 兼容输入和输出
[*]PPM sum 信号输入
[*]RSSI （PWM 或电压） 输入
[*]I2C
[*]SPI
[*]3.3 和 6.6V ADC 的投入
[*]内部 microUSB 端口和外部 microUSB 端口扩

电力系统和保护
[*]具有自动故障转移功能的理想二极管控制器
[*]伺服铁路高功率 （最大 10V） 和高电流 （10A +) 准备好了
[*]所有外围设备产出过电流保护，所有的输入 ESD 保护

电压额定值Pixhawk 可以是三重冗余电源上的电源如果提供的三个电源。三个轨道的： 模块电源输入，伺服轨输入，USB 输入。
正常操作最大额定值在这些条件下所有电源将都用于此顺序系统电源
[*]电源模块输入 （4.1 v 到 5.7V)
[*]伺服铁路输入 （4.1 v 到 5.7V)为 10V 的手动重写，但自动驾驶仪部分将会无动力上面 5.7V 如果电源模块输入不是本
[*]USB 电源输入 （4.1 v 到 5.7V)

绝对最大额定值在这些条件下系统将不绘制任何权力 (将不会运行），但将保持不变。
[*]电源模块输入 (0V 到 20V)
[*]伺服铁路输入 (0V 到 20V)
[*]USB 电源输入 (0V 到 6V)

连接器http://131.253.14.66/_media/modules/pixhawk_connectors.png?w=700&tok=19e13f
连接遥控接收器

S.BUS 和 S.BUS2 接收机应连接到钢筋混凝土。在端口，不是 S.BUS 端口 （这是 S.BUS 输出，不输入）


http://131.253.14.66/_media/modules/pixhawk_servo_connection.png?w=700&tok=cde8a9
引出线TELEM1，TELEM2 端口
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）德克萨斯州 (出)+ 3.3 V
3 （blk）RX （中）+ 3.3 V
4 （blk）CTS+ 3.3 V
5 （blk）RTS+ 3.3 V
6 （blk）吉安达吉安达

GPS 端口
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）德克萨斯州 (出)+ 3.3 V
3 （blk）RX （中）+ 3.3 V
4 （blk）CAN2 TX+ 3.3 V
5 （blk）CAN2 RX+ 3.3 V
6 （blk）吉安达吉安达

4/5 的串行端口-由于空间限制两个端口是一个连接器上。
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）德克萨斯州 (#4)+ 3.3 V
3 （blk）RX （#4）+ 3.3 V
4 （blk）德克萨斯州 (#5)+ 3.3 V
5 （blk）RX (#5)+ 3.3 V
6 （blk）吉安达吉安达

ADC 6.6V
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）在 ADC高达 + 6.6V
3 （blk）吉安达吉安达

ADC 3.3 V
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）在 ADC高达 + 3.3 v
3 （blk）吉安达吉安达
4 （blk）在 ADC高达 + 3.3 v
5 （blk）吉安达吉安达

I2C
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）SCL+ 3.3 (pullups)
3 （blk）自失能+ 3.3 (pullups)
4 （blk）吉安达吉安达

可以
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）CAN_H12V +
3 （blk）CAN_L12V +
4 （blk）吉安达吉安达

电源
Pin信号伏
1 (红色)VCC5V +
2 （blk）VCC5V +
3 （blk）当前+ 3.3 V
4 （blk）电压+ 3.3 V
5 （blk）吉安达吉安达
6 （blk）吉安达吉安达


控制台端口在标有 SERIAL4/5 的端口上运行该系统的串行控制台。引出线是标准的串口引脚连接到标准的 FTDI 电缆 （3.3 v，但其 5V 容错）。请参阅详细信息的PX4 布线页如何布线此端口。
配件 / 外壳
[*]臂迷你 JTAG (J6，不填充默认每)： 1.27 m m 10pos 标头 （位被死于非命的黑魔法探头： 申泰 FTSH-105-01-F-DV-K 或 （未经测试） 或 Harwin M50-3600542 (Digikey或笼式启动)

[*]JTAG 适配器选项 #1：现在探头，有附带电缆，需要申泰 FFSD-05-D-06.00-01-N电缆 (申泰示例服务或Digi-key 链接： SAM8218 ND) 和迷你 USB 电缆
[*]JTAG 适配器选项 #2： Digi-key 链接： ST-链接/V2 / ST 用户手册，需要手臂迷你 JTAG 到 20pos 适配器： Digi-key 链接： 726-1193年-ND
[*]JTAG 适配器选项 #3： SparkFun 链接： Olimex 臂小或其他任何 OpenOCD 兼容的手臂皮质 JTAG 适配器需要手臂迷你 JTAG 到 20pos 适配器： Digi-key 链接： 726-1193年-ND
[*]USARTs： 广濑 DF13 6 pos (Digi-key 链接： DF13A-6P-1.25H(20))

[*]伴侣: 广濑 DF13 6 pos 住房 (Digi-key 链接： 广濑 DF13-6S-1.25 C)
[*]I2C 和罐头: 广濑 DF13 4 pos (Digi-key 链接： DF13A-4P-1.25H(20))

[*]伴侣: 广濑 DF13 4 pos 住房 (Digi-key 链接： 广濑 DF13-4S-1.25 C)
[*]USB （J5）： 微型 USB-B

[*]伴侣: 手机数据 / 充电器电缆，例如Digi-key 链接： ASSMANN AK67421-0.5-R


外围设备外围设备数目有针对 PX4 （所有的自动驾驶仪，包括 Pixhawk 和林场)。http://131.253.14.66/_media/modules/pixhawk_peripherals_overview.png?w=700&tok=63dbc3
数字空速传感器
[*]PX4 空速传感器
此数字微分空速传感器具有非常低的偏移量、 高分辨率和最重要的是： 不会受到噪声的长电缆和旧的模拟空速传感器上的比率计量输出中的偏移量。它的特点测量专科 （巧合的是瑞士人，太) 4525DO 传感器，与 1 psi 测量范围 （约达 100 m/s 或 360 公里或 223 mp/h）。其决议 0.84 Pa 是相当好，和交付作为 14 位数据从 24 位三角洲西格玛 ADC。它还采取措施允许计算真实空速从指示空速在 Pixhawk 上使用 MS5611 静态压力传感器的温度。温度不受附近的处理组件的热的影响，它是更接近空气温度比与以前的模拟传感器安装程序。它来与 M3 / 6-32 安装孔。它被支持所有 PX4 自动驾驶仪代板上http://131.253.14.66/_media/modules/px4airspeed_top.jpg?w=700&tok=f4b4d5
外部 USB 端口此端口可以安装在外面的飞机 / 直升机 / 流浪者并提供方便的访问。http://131.253.14.66/_media/modules/px4-ext-usb.jpg?w=260&tok=2b4d8b
外部多色带领此指示灯具有相同的功能，如在建带领和可任意位置安装，在系统上。http://131.253.14.66/_media/modules/px4-ext-led.jpg?w=300&tok=8717cd
I2C 拆分器此拆分器允许将多个外围设备连接到 I2C 端口，包括外部指南针 gps 技术应用。http://131.253.14.66/_media/modules/px4-i2c-splitter.jpg?w=300&tok=82ce24




http://131.253.14.66/lib/exe/indexer.php?id=modules%3Apixhawk&1398519399
4.png(535.79K)

断肠草 发表于 2014-4-26 23:37:49

飞翔的橡皮筋 发表于 2014-4-26 23:47:08

这东西显得功能特别多，看不明白，帮顶

lylong 发表于 2014-4-27 07:26:22

菜鸟只能了解一下

乱心术_﹌ 发表于 2014-4-27 09:06:09

先顶了慢慢研究

Marshal 发表于 2014-4-27 10:16:06

高端、大气、上档次，原来我也参与了PIX项目的官方中文版面的维护。

滑翔机 发表于 2014-4-28 02:41:52

水上 发表于 2014-4-29 01:02:04

向楼主学习

达人 发表于 2014-4-29 01:09:10

众里寻他千百度，蓦然回首在这里！

恋恋1983 发表于 2014-4-29 21:52:18

小鱼 发表于 2014-4-29 21:52:38

零度 发表于 2014-5-3 06:10:58

very good

山人 发表于 2014-5-3 06:12:18

大人，此事必有蹊跷！
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