｛转ywlcg，beretcn ｝无刷云台调试教程以及PID等参数说明
本帖最后由 寒江独钓92 于 2014-3-10 19:15 编辑http://player.youku.com/player.php/sid/XNjM3MjMwMTYw/v.swf
首先上边是调参视频，按照步骤走一般都没有问题的。
先说明几个个人在调参中遇到的问题，分享一下大家注意。
1.在控制板链接电脑的时候，需要拔下鼠标，用触摸盘，视频中是，本人在调参中开始没有拔下鼠标导致连接不上电脑，不知道有没有道理，欢迎大家交流拍砖。
2.链接后选择COM接口，这个因电脑不同，接口应该也是不同的，本人为COM9
3.在云台通电前，在调参软件中把电机功率设置为0 保存。
下边是转的别人的内容，给大家分享，学习，共同进步。
控制板不接电机，不接电源，只USB连接调参，保持传感器静止（基本水平放置），点击恢复默认，点击写入，点击校准传感器，点击写入，点击 校准陀螺仪，点击写入
此时可以手持传感器转动，观察调参软件的指针反应是否正确
高级校准： 只USB连接调参，不接电源把传感器粘在一个立方的盒子上更容易操作将传感器有芯片一面向上水平放置，点击 校准传感器，不要点击 写入，等待观察控制板LED灯闪烁，停止闪烁后，将盒子向前方翻一面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向后翻2面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向前翻一面，再向右翻一面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向左翻2面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向右翻一面，再向前或者后翻2面，此时，传感器芯片应向下，点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后，就可以将盒子向前或者后翻2面，传感器恢复第一面校准的状态，点击 写入。保持传感器有芯片一面向上水平静止放置，再次点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后，点击 写入，完成六面校准注：每一面校准时应保持传感器90°的倍数旋转并保持静止此时可将电机功率全部设置为0，然后点击写入，点击断开连接，拔下usb插头将控制板和传感器安装到云台后，调整好重心，就是俯仰和横滚轴向上，摄像头可在任意角度停住。不接云台电源，用usb连接调参软件，保持云台静止，此时软件中3个指针应该静止不动。如果电机有啸叫声，点击软件 高级 标签，将pwm频率设为 高（静音）即可（一般都需要做这一步），别忘了点击 写入保持摄像机水平静止，点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后点击写入，完成基本设置。下面是参数调整：点击 断开连接 按钮，拔下USB插头，接上云台电源（此时一般等待约10秒，让控制板完成初始化），插上usb插头，软件中点击 连接。OK，下面就要开始著名的PID调参过程了。先将PID均设为0，将电机功率调大（这个功率多大合适请根据云台具体情况定，也可以先咨询云台卖家），点击写入，此时云台应该会抖动（因为PID是0，没有参与稳定）然后就可以开始调整PID了，一般是先调整P和D值（慢速和***震荡）。我的经验：P从0增大到电机抖动，再减小一点，D增大到用手转动云台回中到中位后稳不住，再减小点，过程中改变了参数点写入，用手转动云台观察回中情况，达到能稳定的回中并且回中后静止的状态。I从0慢慢调大，基本是回中角速度大小的意思。调参数的过程，并没有一定的一步一步做就OK的教程，需要PID和电机功率联动调，功率调整的少些，PID调整很频繁，找最佳值。可以一轴一轴的调，一般先调横滚，再调俯仰。
下边为PID及其他功能的调试和说明：
P，I，D - PID控制器设置，单独为每个轴P - 定义对干扰的响应。越大，反应速度越快。也可以解释为“增益”传感器信号之前，它会被传递给电机..如何调整：这个值从零慢慢增加，直至稳定的质量变得好。太高的值可能导致系统自激（可见增加振荡）。重要！如果从主框架的振动被传递到摄像机平台，它们可能导致简单的自我激励和不平衡。在低频振荡的情况下，它们可以抑制通过增加D参数。D的增加1 ..2个单位，如果将停止振荡 -你可能会进一步增加P。D - 定义抑制反应。它有助于防止低频振荡，但过高值可能会引入系统中的高频率的噪音的情况下，可能会增加振动。尽量保持它尽可能接近零。I - 定义反应的速度控制命令从接收器。值给出非常低缓慢和平稳的操作员控制的反应，但也很缓慢的运动适当的地平线位置误差大的情况下。高值让迅速移动相机和迅速返回到地平线，如有倾斜。Power–定义对每个电机的输出功率。设置从0到255，其中255 - 是最大的可用功率。如何设置这个参数：过高的话会导致电机过热过低的话扭矩不够如果已经调过PID，还想再加power的话需要调小PIDInvert –定义了电机的旋转方向。这是非常重要的，选择正确的设置。那里自动检测。要启动检测，设置P，I，D=0，设置功率上述建议（或一般值设置为100）。级相机板水平（可能是不精确的，因为磁场矢量是随机的位置），然后按下自动按钮（位于附近设置反转）。在校准过程中，相机将在小角度倾斜。N.POLES -定义每个电机的极数（磁铁）。此值大致在自动检测上面描述的校准程序。如果检测到错误，手动：数一数磁铁电机（一般是14级）RC min.angleRC max.angle - 定义范围从最小的到最大角度的摄像头倾斜，从接收机控制。逆控制，只需设置一个值大于第二个。为例如，如果你想从地平线（0度）倾斜相机直降90度，min.angle=0，max.angle= 90（或90 ..逆为0）。INC.MODE - 遥控器的控制模式开关LPF/SPD - 在绝对模式的情况下，它适用于接收信号的低通滤波器。数字越大是平滑的控制（但更多的延迟反应）。在增量模式下，它设置了摄像机的旋转角速度。数字越大，旋转越快。EXTERNALFC GAIN –飞控增稳输出，如果你作出可选连接飞行控制器。这种连接方式有助于提高稳定质量。许多飞行控制器具有输出相机横滚和俯仰轴万向节舵机。您应配置此输出约+-30度范围。步骤：控制器应调整并接通电源。相机的稳定工作。按AUTO按钮，然后慢慢倾斜直升机帧由每个轴的前方或后方约20～30度。重复此每个轴的5-10倍（约需30秒钟）再次点击AUTO从控制器将读取校准站和估计设置。GYROLPF –螺仪传感器的低通滤波。使用这个唯一的高振动干扰的情况下，传感器。一般情况下，应该设置为零。
学习~调试
我先来顶 {:1_1:} 穷得连个云台都没有 学习看看 顶一顶 寒江独钓92 发表于 2014-3-28 18:11 static/image/common/back.gif
顶一顶
老师您QQ方便讲一下吗沟通下技术问题太难弄了 大侠楼主 有群吗 求加入 刚刚搞了架黑羊 搞不定上面的云台啊 学习中，谢谢！！ 不错，收藏了
来自安卓客户端 如果云台传感器用铜箔屏蔽单点接地，传感器电路板与控制板链接排线改用屏蔽线是否更能增加云台稳定性？
收藏了 表示很复杂
学习，调了半天电机还是有震动，不知道怎么弄了
我调了一整天翻滚始终是调不好{:1_4:}
终于找到了。
不错不错，不过我买的是调试好的这个调试软件是什么啊 不错， 比较有用 我的俯仰轴上下抖动厉害，怎么跳试。 学习了 我也自己调整下 学习了 我也自己调整下
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